DOI 10.17586/0021-3454-2016-59-3-181-188
УДК 621.391.2
МОДЕЛЬ И АЛГОРИТМ КОМПЛЕКСНОЙ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ АЗИМУТАЛЬНОГО КАНАЛА ПЕШЕХОДНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
ОАО „Радиоавионика“;
Степанов М. Г.
ОАО „Радиоавионика“; профессор
Читать статью полностью
Аннотация. Рассматривается задача обеспечения высокой точности определения текущего азимута в пешеходной навигационной системе. Сформирована корректная модель азимутального канала системы, состоящей из цифрового магнитного компаса, модуля спутниковой навигации и датчика угловых скоростей. Предложен алгоритм комплексной обработки информации канала с использованием базового варианта фильтра Калмана. Особое внимание при определении значения азимута уделено процедуре оценивания и компенсации систематической ошибки магнитного компаса. Предложения и выводы подтверждаются результатами априорной оценки точности обработки информации азимутального канала при различных магнитных искажениях и точностных характеристиках датчиков.
Ключевые слова: пешеходная навигационная система, азимутальный канал,
калмановский алгоритм обработки, датчик угловых скоростей, цифровой маг-
нитный компас, модуль спутниковой навигации
Список литературы:
Список литературы:
- Иванов А. В. Комплексные оптимальные алгоритмы обработки информации в навигационных системах подвижных наземных объектов // Радиотехника. 2010. № 5.
- Нурелдин А., Эбертс М., Джонстон С., Эль-Шейми Н., Берд Дж. Последние достижения в повышении точности блоков инерциальных измерений на основе МЭМС для навигационных систем: Пер. с англ. Пенза: Науч.-исслед. ин-т физических измерений (НИИФИ), 2009.
- Дэвидсон П., Такала Я. Разработка алгоритмов инерциальной навигационной системы с учетом особенностей походки человека // Гироскопия и навигация. 2013. № 1(80).
- Каплин А. Ю. Результаты разработки и направления модернизации комплекса разведки, управления и связи „Стрелец“ // Радиоэлектронные комплексы многоцелевого назначения: Сб. науч. тр. СПб: Изд-во Политехн. ун-та, 2011.
- Иванов А. В. Навигационные системы подвижных наземных объектов. Алгоритмы обработки информации в угломерном канале // Радиотехника. 2013. № 4.
- Ladetto Q., Merminod B. Digital magnetic compass and gyroscope integration for pedestrian navigation // Proc. of the 9th Intern. Conf. on Integrated Navigation Systems, 27—29 May, 2002, St. Petersburg.
- Пат. 2503923 РФ. Способ калибровки магнитного компаса пешехода / А. Ю. Каплин, Ю. Б. Гомон, Г. Г. Калинина. 01.08.2012.
- Сысоева С. Тенденции рынка High-end МЭМС-датчиков инерции. Новые уровни характеристик и исполнения // Компоненты и технологии. 2014. № 6.
- Ярлыков М. С. Статистическая теория радионавигации. М.: Радио и связь, 1985. 344 с.
- Ли Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление. М.: Наука, 1966. 176 с.
- Математическая энциклопедия / Гл. ред. И. М. Виноградов. М.: Сов. энциклопедия, 1977. Т. 1.
- Кузовков Н. Т., Салычев О. С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация. М.: Машиностроение, 1982. 216 с.
