ISSN 0021-3454 (печатная версия)
ISSN 2500-0381 (онлайн версия)
Меню

11
Содержание
том 60 / НОЯБРЬ, 2017
СТАТЬЯ

DOI 10.17586/0021-3454-2017-60-9-858-862

УДК 621.3

ЛОКАЦИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СТРУКТУРНОГО АНАЛИЗА ИЗОБРАЖЕНИЙ

Евстигнеев М. И.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант


Литвинов Ю. .
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; доцент, старший преподаватель


Мазулина В. В.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант


Чащина М. .
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; студент


Аннотация. Рассматривается алгоритм визуальной навигации автономного мобильного робота и определения его местоположения в условиях неопределенности внешней среды с использованием системы технического стереозрения. Алгоритм сопоставления изображений трехмерных сцен основан на сравнении локальных изображений.
Ключевые слова: мобильный робот, техническое зрение, навигация, бортовой комплекс управления, обработка информации

Список литературы:
  1. Евстигнеев М. И., Литвинов Ю. В., Мазулина В. В., Мищенко Г. М. Алгоритмы управления четырехколесным роботом при движении по пересеченной местности // Изв. вузов. Приборостроение. 2015. Т. 58, № 9. С. 738—741.
  2. Евстигнеев М. И., Гао Л., Литвинов Ю. В., Лазаревич А. А., Мазулина В. В., Мищенко Г. М., Фролов С. В., Фролов С. Н., Организация движения мобильного робота в заданную точку с учетом препятствий // Материалы X МНПК „Наука и технологии: шаг в будущее —2014“. Прага, 2014. Т. 34. С. 40—45. 
  3. Караваев Ю. Л., Трефилов С. А. Дискретный алгоритм управления по отклонению мобильным роботом с омниколесами // Нелинейная динамика. 2013. Т. 9, № 1. С. 91—100.
  4. Литвинов Ю. В., Мазулина В. В., Фролов С. Н., Салмыгин И. П., Бушуев А. Б. Использование веб-камеры для обнаружения препятствий на пути движения мобильного робота // Системы обработки информации. Информационные проблемы теории акустических, радиоэлектронных и телекоммуникационных систем. 2013. № 7 (114). С. 24—26.
  5. García M. A., Solanas A. 3D simultaneous localization and modeling from stereo vision // Intern. Conf. on Robotics and Automation. 2004. Vol. 1. P. 847—853.
  6. Малашин Р. О. Сопоставление изображений трехмерных сцен с помощью кластеризации сопоставленных локальных признаков посредством преобразования Хафа // Оптич. журн. 2014. Т. 81. № 6. С. 34—42.
  7. Dissanayake G., Newman P., Clark S., Durrant-Whyte H. F., Csorba M. A solution to the simultaneous localization and map building (SLAM) problem // IEEE Transact. On Robotics and Automation. 2001. Vol. 17, N 3. P. 91—110.
  8. Liu Yang, Zhang Hong. Visual loop closure detection with a compact image descriptor // Proc. of the Intern. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2012. P. 1051—1056.
  9. David L. Object recognition from local scale-invariant features // Proc. of the Intern. Conf. on Computer Vision. 1999. P. 38—39.
  10. Ortiz R., Vandergheynst P. FREAK: Fast retina keypoint // Proc. of the 25th IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition. 2012. P. 510—517.
  11. Csurka G., Dance C., Fan L., Willamowski J., Bray C. Visual categorization with bags of keypoints // ECCV Workshop on Statistical Learning for Computer Vision. 2004. Vol. 1, N 22. P. 1—22.
  12. Lowe D. Distinctive image features from scale-invariant keypoints // Intern. Journal of Computer Vision. 2004. Vol. 60, N 2. P. 91—110.