ISSN 0021-3454 (печатная версия)
ISSN 2500-0381 (онлайн версия)
Меню

4
Содержание
том 61 / АПРЕЛЬ, 2018
СТАТЬЯ

DOI 10.17586/0021-3454-2018-61-1-32-40

УДК 681.51

РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПО ВЫХОДУ ДВУХРОТОРНЫМ НЕЛИНЕЙНЫМ МНОГОКАНАЛЬНЫМ ОБЪЕКТОМ

Вражевский С. А.
Университет ИТМО, кафедра систем управления и информатики; студент


Маргун А. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант


Базылев Д. Н.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант


Зименко К. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант


Кремлев А. С.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; доцент


Аннотация. Обсуждается проблема робастного управления нелинейными многомерными системами. Рассматривается класс нелинейных объектов управления с параметрическими неопределенностями при наличии внешних неизвестных ограниченных возмущений. Предложен метод управления, основанный на методе последовательного компенсатора. Работоспособность алгоритма управления экспериментально исследована с помощью лабораторного стенда „Twin Rotor MIMO System“. На основе результатов эксперимента показано, что метод последовательного компенсатора обеспечивает более высокое качество переходных процессов и точность в установившемся режиме по сравнению с управлением методом пропорционально-интегрально-дифференциального регулирования.
Ключевые слова: нелинейные многоканальные объекты, робастное управление, управление по выходу, последовательный компенсатор, ПИД-регулятор

Список литературы:
  1. Feedback Instruments Ltd. Twin Rotor MIMO System Control Experiments 33-949S. East Sussex, UK. 2006.
  2. Cajo R., Agila W. Evaluation of algorithms for linear and nonlinear PID control for Twin Rotor MIMO System // Asia-Pacific Conf. on Computer Aided System Engineering (APCASE), IEEE. 2015. P. 214—219.
  3. Pandey S. K., Laxmi V. Optimal control of Twin Rotor MIMO System using LQR Technique // Computational Intelligence in Data Mining. 2015. Vol. 1. P. 11—21.
  4. Phillips A. E. A Study of Advanced Modern Control Techniques Applied to a Twin Rotor MIMO System / Rochester Inst. of  Technology, N.Y., USA. 2014.
  5. Vrazhevsky S., Kremlev A. Suboptimal control algorithm for nonlinear MIMO System // Proc. of the 7th Intern. Congress on Ultra Modern Telecommunications and Control Systems and Workshops (ICUMT), IEEE. 2015. P. 20—25.
  6. Juang J. G., Liu W. K., Lin R. W. A hybrid intelligent controller for a twin rotor MIMO system and its hardware implementation // ISA Transact. 2011. Vol. 50(4). Р. 609—619.
  7. Allouani F., Boukhetala D., Boudjema F. Particle swarm optimization based fuzzy sliding mode controller for the twin rotor MIMO system // Proc. of the 16th IEEE Mediterranean Electrotechnical Conf. (MELECON), 2012. P. 1063—1066.
  8. Tao C. W., Taur J. S., Chang Y. H., Chang C. W. A novel fuzzy-sliding and fuzzy-integral-sliding controller for the twin-rotor multi-input–multi-output system // IEEE Transact. on Fuzzy Systems. 2010. Vol. 18(5). Р. 893—905.
  9. Shi W. Adaptive fuzzy control for MIMO nonlinear systems with nonsymmetric control gain matrix and unknown control direction // IEEE Transact. on Fuzzy Systems. 2014. Vol. 22(5). Р. 1288—1300.
  10. Basri M. A. M., Husain A. R., Danapalasingam K. A. Intelligent adaptive backstepping control for MIMO uncertain non-linear quadrotor helicopter systems // Transact. of the Institute of Measurement and Control. 2014.
  11. Liu Y., Söffker D. Robust control approach for input-output linearizable nonlinear systems using high-gain disturbance observer // Intern. Journal of Robust and Nonlinear Control. 2014. Vol. 24(2). Р. 326—339.
  12. Bobtsov A. A. Robust output-control for a linear system with uncertain coefficients // Automation and Remote Control. 2002. N 63(11). Р. 1794—1802.
  13. Pyrkin A. A., Bobtsov A. A., Kolyubin S. A. et al. Simple robust and adaptive tracking control for mobile robots // IFAC-PapersOnLine. 2015. N 48(11). P. 143—149.
  14. Margun A., Furtat I., Robust control of linear MIMO systems in conditions of parametric uncertainties, external disturbances and signal quantization // 20th Intern. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), IEEE. 2015. P. 341—346.
  15. Margun A., Furtat I., Robust control of uncertain linear systems in conditions of output quantization // IFACPapersOnLine. 2015. N 48(11). P. 843—847.