ISSN 0021-3454 (печатная версия)
ISSN 2500-0381 (онлайн версия)
Меню

8
Содержание
том 61 / АВГУСТ, 2018
СТАТЬЯ

DOI 10.17586/0021-3454-2018-61-2-174-180

УДК 681.52

АЛГОРИТМ СОВМЕСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОГО ИНВАЛИДНОГО КРЕСЛА

Колюбин С. А.
Университет ИТМО; доцент


Дема Н. Ю.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; инженер


Читать статью полностью 

Аннотация. Рассматривается задача ручного управления инвалидным креслом с электродвигателем при наличии ошибки в управляющем задании, поступающем с джойстика. Разработан алгоритм совместного управления, обеспечивающий предотвращение столкновений с препятствиями при движении в сложном динамическом окружении. Идентификация препятствий осуществляется с помощью оптических дальномеров, установленных по периметру рассматриваемого объекта управления. Для экспериментальной апробации разработанного алгоритма используется мобильная робототехническая платформа Robotino (Festo-Didactic).  
Ключевые слова: мобильный робот, совместное управление, предотвращение столкновений

Список литературы:
  1. Worldreportondisability // World Health Organization [Электронный ресурс]: http://www.who.int/disabilities/world_report/2011.
  2. Kucukyilmaz A., Demiris Y. One-shot assistance estimation from expert demonstrations for a shared control wheelchair system // Proc. IEEE Intern. Work. Robot Hum. Interact. Commun. 2015. Vol. 2. Р. 438—443.
  3. Vanhooydonck D., Demeester E., Huntemann A. Adaptable navigational assistance for intelligent wheelchairs by means of an implicit personalized user model // Rob. Auton. Syst. 2010. Vol. 58, N 8. Р. 963—977.
  4. Carlson T., Demiris Y. Collaborative control for a robotic wheelchair: Evaluation of performance, attention, and workload // IEEE Trans. Syst. Man, Cybern. Pt. B. Cybern. 2012. Vol. 42, N 3. Р. 876—888.
  5. Demeester E., Nuttin M., Vanhooydonck D., Van Brussel H. Assessing the User’s Intent Using Bayes’ Rule: Application to Wheelchair Control // IEEE Intern. Work. Advan. in Serv. Robot. 2003. Vol. 4. Р. 438—443.
  6. Del R Millan J. J., Galan F., Vanhooydonck D., Lew E., Philips J., Nuttin M. Asynchronous Non-Invasive Brain-Actuated Control of an Intelligent Wheelchair // Intern. Conf. of the Engineering in Medicine and Biology Society. 2009. Vol. 4. Р. 3361.
  7. Trieu H. T., Nguyen H. T. and Willey K. Shared Control Strategies for Obstacle Avoidance Tasks in an Intelligent Wheelchair // Intern. Conf. of the Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE. 2008. Vol. 30. Р. 401—405.
  8. Мокиенко О. А., Черникова Л. А., Фролов А. А. Интерфейс мозг-компьютер как новая технология нейрореабилитации // Анналы клинической и экспериментальной неврологии. 2011. № 3.
  9. Кичкидов А. А., Семенов Д. А., Добреля А. А. Применение методов математической статистики для фильтрации сигналов // НиКа. 2005. № 3.
  10. Гафарова Л. М., Завьялова И. Г., Мустафин Н. Н. Состоятельность МНК-оценок множественной линейной регрессионной модели // ЭСГИ. 2016. № 1(9). С. 18—20.