Аннотация. Исследуется включение последовательного компенсатора в прямую ветвь проектируемой системы по схеме Смита, которая используется как эффективный способ решения задачи вывода звена чистого запаздывания за пределы замкнутого контура системы. Это свойство системы, обеспечивающее ее устойчивость независимо от величины запаздывания, основано на аддитивной сигнальной компенсации, представляющей собой неробастную процедуру. Для корректной реализации сигнальной компенсации необходимо точное знание величины запаздывания и ординарных параметров полиномиальной части передаточной функции технического объекта. Решается задача анализа чувствительности процессов в проектируемой системе к отклонению ординарных параметров от их номинальных значений.

Ключевые слова: технический объект, звено чистого запаздывания, последовательный компенсатор, схема Смита, чувствительность процессов к вариации параметров

Список литературы:

1. Smith O. J. M. Close control of loops with dead time // Chemical Engineering Progress. 1957. Vol. 53. P. 217—235.
2. Smith O. J. M. A controller to overcome dead time // ISA Jоurnal. 1959. Vol. 6, N 2. P. 28—32. 
3. Aström K. J., Hang C. C., Lim B. C. A new Smith predictor for controlling a process with an integrator and long deadtime // IEEE Transact. on Automatic Control. 1994. N 39(2). P. 343—345.
4. Fliess M., Marquez R., Mounier H. PID-like regulators for a class of linear delay systems // Proc. of the 6th European Control Conf. (ECC’01), Porto, Portugal, 2001.
5. Majhi S., Atherton D. A new Smith predictor and controller for unstable and integrating processes with time delay // Proc. of the 37th IEEE Conf. on Decision and Control (CDC’98), Tampa, FL, 1998. P. 1341—1345.
6. Olbrot A. W. Finite spectrum property and predictors // Proc. of the 1st IFAC Workshop on Linear Time Delay Systems, Grenoble, France, 1998. P. 251—260.
7. Palmor Z. J. Time-delay compensation — Smith predictor and its modi.cations // The Control Handbook; Ed. W. S. Levine. Boca Raton, FL, USA: CRSC Press, 1996. P. 224—237.
8. Mataušek M. R., Ribić A. I. Control of stable, integrating and unstable processes by the Modified Smith Predictor // J. of Process Control. 2012. Vol. 22, iss. 1. P. 338—343.
9. Padhan D. G., Majhi S. Modified Smith predictor based cascade control of unstable time delay processes // ISA Transact. 2012. Vol. 51, iss. 1. P. 95—104.
10. Вундер Н. А., Ушаков А. В. Анализ чувствительности к вариации запаздывания систем с последовательным компенсатором, включенным по схеме Смита // Автометрия. 2016. Т. 52, № 3. С. 71—78.
11. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического управления: Учебник. СПб: Профессия, 2003. 752 с.
12. Brasch F. M., Jr., Pearson J. B. Pole placement using dynamic compensators // IEEE Transact. on Automatic Control. 1970. Vol. 15, N 1. P. 34—43.
13. Mason S. J. Feedback Theory — further properties of signal flow graphs // Proc. of the IRE. 1956. July. P. 920—926.
14. Lotfi А. Zadeh, Charles А. Desoer Linear System Theory: the State Space Approach. N. Y.: Dover Publications, 2008. 656 p.
15. Perkins W. R., Cruz J. B., Gonzales R. L. Design of minimum sensitivity systems // IEEE Transact. on Automatic Control. 1968. Vol. AC-13, N 2. P. 159—167.