ISSN 0021-3454 (печатная версия)
ISSN 2500-0381 (онлайн версия)
Меню

1
Содержание
том 62 / ЯНВАРЬ, 2019
СТАТЬЯ

DOI 10.17586/0021-3454-2019-62-1-93-96

УДК 681.51

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ СХВАТ С СИСТЕМОЙ СИЛОВОГО ОЧУВСТВЛЕНИЯ

Маргун А. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант


Базылев Д. Н.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант


Зименко К. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант


Вахвиянова П. Д.
Университет ИТМО, факультет систем управления и робототех-ники; инженер;


Аннотация. Представлен электромеханический неполноприводный схват (захватное устройство) с гибкими сочленениями и системой силового очувствления. Схват отличается малыми габаритами, массой и энергопотреблением, что позволяет использовать его в мобильных робототехнических устройствах. Ключевое преимущество разработанного устройства заключается в расширении области применения благодаря предложенной системе силового очувствления, которая позволяет оперировать хрупкими объектами и неупруго деформируемыми объектами, а также объектами сложной геометрической формы. Другой особенностью представленного схвата является использование аддитивных технологий для изготовления деталей, обеспечивающих жесткость и целостность конструкции.
Ключевые слова: электромеханический схват, неполноприводный схват, система силового очувствления, модульная конструкция

Список литературы:
  1. Ma R. R., Odhner L. U., Dollar A. M. A modular, open-source 3D printed underactuated hand // IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation (ICRA). 2013. P. 2722—2728.
  2. Ma R. R., Dollar A. M. An underactuated hand for efficient finger-gaiting-based dexterous manipulation // IEEE Intern. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO). 2014. DOI: 10.1109/ROBIO.2014.7090666.
  3. Смирнов А. Б., Крушинский И. А. Исследование пьезоэлектрического схвата с резонансным очувствлением и микропозиционированием // Изв. вузов. Приборостроение. 2010. Т. 53, № 2. С. 33—37.
  4. Balasubramanian R., Belter J. T., Dollar A. M. External disturbances and coupling mechanisms in underactuated hands // Proc. of the ASME 2010 Intern. Design Engineering Technical Conf. & Computers and Information in Engineering Conf. 2010. P. 1—10.
  5. Bicchi A. Hands for dexterous manipulation and robust grasping: a difficult road toward simplicity // IEEE Transact. on Robotics and Automation. 2000. Vol. 16(6). P. 652—662.
  6. Choi M.-S., Lee D.-H., Park H., Kim Y.-J., Jang G.-R., Shin Y.-D., Park J.-H., Baeg M.-H., Bae J.-H. Development of multi-purpose universal gripper // Proc. of the 56th Annual Conf. of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE). 2017. DOI: 10.23919/SICE.2017.8105739.
  7. Telegenov K., Tlegenov Y., Shintemirov A. A low-cost open-source 3-D-printed three-finger gripper platform for research and educational purposes // IEEE Access. 2015. Vol. 3. P. 638-647.
  8. FSR 400 Data Sheet.