DOI 10.17586/0021-3454-2022-65-3-185-193
УДК 004.021
АЛГОРИТМ МОДИФИЦИРОВАННОГО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОГО ДВУНАПРАВЛЕННОГО СЛУЧАЙНОГО ДЕРЕВА ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ АНТРОПОМОРФНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ
Университет ИТМО, факультет систем управления и робототехники, лаборатория биомехатроники и энергоэффективной робототехники;
Артемов К. .
Университет ИТМО, факультет систем управления и робототехники, лаборатория биомехатроники и энергоэффективной робототехники;
Борисов О. И.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант, инженер
Забихифар С. Х.
ПАО „Сбербанк“, лаборатория робототехники;
Семочкин А. Н.
ПАО „Сбербанк“, лаборатория робототехники;
Читать статью полностью
Аннотация. Рассматривается алгоритм планирования движения многозвенной робототехнической системы в пространстве с препятствиями. Основные требования, предъявляемые к данной задаче, — высокое быстродействие и эффективное использование памяти в процессе работы. Представлен алгоритм планирования пути на основе метода двунаправленного быстроисследующего случайного дерева с использованием подхода, исключающего добавление новых вершин к дереву, если по их расположению в пространстве можно однозначно определить нецелесообразность их использования для построения пути. Эта модификация позволяет ускорить планирование движения и уменьшить объем памяти, необходимой для хранения данных об анализе пространства.
Ключевые слова: планирование пути, быстроисследующие случайные деревья, исключение неиспользуемых вершин, iCub
Список литературы:
Список литературы:
- Лю В. Методы планирования пути в среде с препятствиями (обзор) // Математика и математическое моделирование. 2018. № 1. С. 15—58. DOI: 10.24108/mathm.0118.0000098.
- LaValle S. М. Rapidly-exploring random trees : A new tool for path planning // The Annual Research Report. Iowa State University, 1998. October.
- Karaman S., Frazzoli E. Sampling-based algorithms for optimal motion planning // Intern. Journal of Robotics Research. 2011. Vol. 30. P. 846—894.
- Левин Б. Р. Теоретические основы статической радиотехники. М.: Радио и связь, 1989. 656 с.
- Jordan M., Perez A. Optimal bidirectional rapidly-exploring random trees // Tech. Rep. MITCSAIL-TR-2013-021. Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA. 2013. August.
- Qureshi A. H., Ayaz Y. Intelligent bidirectional rapidly-exploring random trees for optimal motion planning in complex cluttered environments // ArXiv. 2015. Vol. abs/1703.08944.
- Tahir Z., Qureshi A. H., Ayaz Y., Nawaz R. Potentially guided bidirectionalized RRT* for fast optimal path planning in cluttered environments // Robotics Auton. Syst. 2018. Vol. 108. P. 13—27.
- Gammell J., Srinivasa S., Barfoot T. Informed RRT*: Optimal sampling-based path planning focused via direct sampling of an admissible ellipsoidal heuristic // IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2014. P. 2997—3004.
- Burget F., Bennewitz M., Burgard W. Bi2RRT*: An efficient sampling-based path planning framework for task-constrained mobile manipulation // IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2016. P. 3714—3721.
- Kingston Z., Moll M., Kavraki L. Exploring implicit spaces for constrained sampling-based planning // Intern. Journal of Robotics Research. 2019. Vol. 38. P. 1151—1178.
- Hauser K. Motion and Path Planning. Berlin, Heidelberg: Springer, 2020. P. 1—11.
