priborИзвестия высших учебных заведений. ПриборостроениеJournal of Instrument Engineering0021-34542500-0381Национальный исследовательский университет ИТМО10.17586/0021-3454-2025-68-3-219-232pribor-353Research ArticleИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ И УПРАВЛЯЮЩИЕ СИСТЕМЫINFORMATION-MEASURING AND CONTROL SYSTEMSПриближенная компенсация „устойчивых“ полюсов передаточной функции непрерывной части при расчете электромеханической цифровой следящей системыApproximate compensation of "stable" poles of the transfer function of the continuous part of calculated electromechanical digital tracking systemКоршуновА. И.KorshunovA. I.

Анатолий Иванович Коршунов — д-р техн. наук, профессор; кафедра радиоэлектроники 

Санкт-Петербург 

Anatoly I. Korshunov — Dr. Sci., Professor,  Department of Radioelectronics 

St. Petersburg 

a.i.korshunov@mail.ruВоенно-морской политехнический институт ВУНЦ ВМФ „Военно-морская академия им. Н. Г. Кузнецова“РоссияNaval Polytechnic Institute of Admiral N. G. Kuznetsov Naval AcademyRussian Federation202518042025683219227Copyright © Национальный исследовательский университет ИТМО, 20252025Национальный исследовательский университет ИТМОНациональный исследовательский университет ИТМОhttps://pribor.ifmo.ru/jour/about/submissions#copyrightNoticehttps://pribor.ifmo.ru/jour/article/view/353

Обсуждается использование при расчете цифровой следящей системы (ЦСС) приближенной компенсации полюсов ее непрерывной части (НЧ), лежащих в области устойчивости, нулями фильтра ее дискретной части. Неограниченное увеличение точности компенсации при уменьшении периода дискретизации теоретически позволяет сделать линеаризованную модель ЦСС инвариантной при компенсации только скоростной ошибки. Построенная в системе MatLab Simulink имитационная модель ЦСС позволяет свести ее расчет к выбору коэффициента преобразования НЧ, периода дискретизации и параметра астатического дискретного низкочастотного фильтра в цепи прямой связи по разностям задающего воздействия.

Calculation of a digital tracking system (DTS) with the use of approximate compensation of the poles of the system continuous part (CP) lying in the stability region by the filter zeros of the its discrete part is considered. Unlimited increase in the compensation accuracy with decreasing sampling period theoretically allows making the linearized DTS model invariant with compensation of only the speed error. The simulation model of the DTS constructed in the MatLab Simulink system allows reducing its calculation to the selection of the CP conversion coefficient, sampling period, and parameter of the astatic discrete low-pass filter in the feedforward circuit based on the differences in the reference action.

расчет ЦСС"устойчивые“ полюсы НЧприближенная компенсацияDTS calculation“sustainable” poles of continuous partapproximate compensationReferencesСолодовников В. В., Филимонов А. Б., Филимонов Н. Б. Анализ компенсационного подхода к синтезу систем управления // Изв. вузов СССР. Приборостроение. 1979. № 2. С. 27–32.Solodovnikov V.V., Filimonov A.B., Filimonov N.B. Journal of Instrument Engineering, 1979, no. 2, pp. 27–32. (in Russ.)Солодовников В. В., Филимонов Н. Б. Динамическое качество систем автоматического регулирования. М.: МВТУ им. Н. Э. Баумана, 1987. 84 с.Solodovnikov V.V., Filimonov N.B. Dinamicheskoye kachestvo sistem avtomaticheskogo regulirovaniya (Dynamic Quality of Automatic Control Systems), Moscow, 1987, 84 р. (in Russ.)Коршунов А. И. Основы теории и систем автоматического управления. Петродворец: ВМПИ, 2017.Korshunov A.I. Osnovy teorii i sistem avtomaticheskogo upravleniya (Fundamentals of the Theory and Systems of Automatic Control), St. Petersburg, 2017. (in Russ.)Бесекерский В. А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. 576 с.Besekerskiy V.A. Tsifrovye avtomaticheskie sistemy (Digital Automatic Systems), Moscow, 1976, 576 p. (in Russ.)Ермоленко А. И., Коршунов А. И. Расчет цифровых следящих систем комбинированного управления с использованием предельной непрерывной модели. Ч. I. Построение предельной непрерывной модели // Изв. вузо в. Приборостроение. 2019. Т. 62, № 5. С. 411–418.Ermolenko A.I., Korshunov A.I. Journal of Instrument Engineering, 2019, no. 5(62), pp. 411–418. (in Russ.)Ермоленко А. И., Коршунов А. И. Повышение динамической точности цифровых следящих систем АСУ ТП с помощью комбинированного управления. Ч. II. Высокий темп вычисления рассогласования// Изв. вузов. Приборостроение. 2018. Т. 61, № 12. С. 1036–1044.Ermolenko A.I., Korshunov A.I. Journal of Instrument Engineering, 2018, no. 12(61), pp. 1036–1044. (in Russ.)Ермоленко А. И., Коршунов А. И. Повышение динамической точности цифровых следящих систем АСУ ТП с помощью комбинированного управления. Ч. I. Низкий темп вычисления рассогласования // Изв. вузов. Приборостроение. 2018. Т. 61, № 4. С. 309–316.Ermolenko A.I., Korshunov A.I. Journal of Instrument Engineering, 2018, no. 4(61), pp. 309–316. (in Russ.)Ермоленко А. И. Способ снижения перерегулирования, вызываемого компенсацией скоростной и ошибки по ускорению в ЦСС с запаздыванием// Системы управления и обработки информации. 2023. Т. 61, № 2.Ermolenko A.I. Information Management Systems, 2023, no. 2(61), pp. 30–41. (in Russ.)

The authors declare that there are no conflicts of interest present.