priborИзвестия высших учебных заведений. ПриборостроениеJournal of Instrument Engineering0021-34542500-0381Национальный исследовательский университет ИТМО10.17586/0021-3454-2025-68-4-303-309pribor-361Research ArticleСИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ, УПРАВЛЕНИЕ И ОБРАБОТКА ИНФОРМАЦИИSYSTEM ANALYSIS, MANAGEMENT AND INFORMATION PROCESSINGАдаптивное управление многоканальными нелинейными системами с неучтенной динамикой в условиях возмущенийAdaptive Control of Multichannel Nonlinear Systems with Unaccounted Dynamics Under DisturbancesЖивицкийА. Ю.ZhivitskyA. Yu.

Андрей Юрьевич Живицкий — аспирант факультет систем управления и робототехники

Санкт-Петербург

Andrei Yu. Zhivitsky — Post-Graduate Student Faculty of Control Systems and Robotics

St. Petersburg

zhivitckii@itmo.ruБорисовО. И.BorisovO. I.

Олег Игоревич Борисов — канд. техн. наук, доцент факультет систем управления и робототехники; доцент

Санкт-Петербург

Oleg I. Borisov — PhD, Associate Professor Faculty of Control Systems and Robotics; Associate Professor

St. Petersburg

borisov@itmo.ruУниверситет ИТМОITMO University202507052025684303309Copyright © Национальный исследовательский университет ИТМО, 20252025Национальный исследовательский университет ИТМОНациональный исследовательский университет ИТМОhttps://pribor.ifmo.ru/jour/about/submissions#copyrightNoticehttps://pribor.ifmo.ru/jour/article/view/361

Рассмотрена задача адаптивного управления многоканальными нелинейными системами с неучтенной входной динамикой в условиях параметрически неопределенных возмущений. Показано, как с помощью подхода на основе „постобрабатывающей“ настраиваемой внутренней модели можно обеспечить компенсацию гармонических внешних возмущений. Синтез алгоритма адаптации произведен на основе анализа устойчивости замкнутой системы при помощи функций Ляпунова.

The problem of adaptive control of multichannel nonlinear systems with unaccounted input dynamics under parametrically uncertain disturbances is considered. It is shown how the approach based on a “post-processing” adjustable internal model can be used to provide compensation for harmonic external disturbances. The adaptation algorithm is synthesized based on the stability analysis of the closed system using Lyapunov functions.

адаптивное управлениевнутренняя модельнелинейные системынеучтенная динамикавозмущенияadaptive controlinternal modelnonlinear systemsunaccounted dynamicsperturbationsработа выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда (проект № 25-29-00713).This work was carried out with the financial support of the Russian Science Foundation (project No. 25-29-00713).ReferencesFrancis B., Sebakhy O. A., Wonham W. M. Synthesis of multivariable regulators: The internal model principle // Applied Mathematics and Optimization. 1974. Vol. 1, N 1. P. 64–86. DOI: 10.1007/BF01449024.Francis B., Sebakhy O.A., Wonham W.M. Applied Mathematics and Optimization, 1974, no. 1(1), pp. 64–86, DOI: 10.1007/BF01449024.Davison E. The robust control of a servomechanism problem for linear time-invariant multivariable systems // IEEE Transactions on Automatic Control. 1976. Vol. 21, N 1. P. 25–34. DOI: 10.1109/TAC.1976.1101137.Davison E. IEEE Transactions on Automatic Control, 1976, no. 1(21), pp. 25–34, DOI: 10.1109/TAC.1976.1101137.Serrani A., Isidori A., Marconi L. Semi-global nonlinear output regulation with adaptive internal model // IEEE Transactions on Automatic Control. 2001. Vol. 46, N 8. P. 1178-1194. DOI: 10.1109/9.940923Serrani A., Isidori A., Marconi L. IEEE Transactions on Automatic Control, 2001, no. 8(46), pp. 1178–1194, DOI: 10.1109/9.940923.Pyrkin A., Isidori A. Adaptive output regulation of right-invertible MIMO LTI systems, with application to vessel motion control // European Journal of Control. 2019. Vol. 46. P. 63–79. DOI: 10.1016/j.ejcon.2018.04.001.Pyrkin A., Isidori A. European Journal of Control, 2019, vol. 46, рр. 63–79, DOI: 10.1016/j.ejcon.2018.04.001.Borisov O., Isidori A., Pyrkin A. Adaptive Output Regulation of MIMO LTI Systems with Unmodeled Input Dynamics // 2023 62nd IEEE Conference on Decision and Control (CDC). 2023. P. 1537–1542. DOI: 10.1109/CDC49753.2023.10383343.Borisov O., Isidori A., Pyrkin A. 2023 62nd IEEE Conference on Decision and Control (CDC), 2023, рр. 1537–1542, DOI: 10.1109/CDC49753.2023.10383343.Isidori A. Lectures in Feedback Design for Multivariable Systems. Springer, Cham, 2017. DOI: 10.1007/978-3-319-42031-8.Isidori A. Lectures in Feedback Design for Multivariable Systems, Springer, Cham, 2017, DOI: 10.1007/978-3-319-42031-8.Astolfi D., Isidori A., Marconi L., Praly L. Nonlinear Output Regulation by Post-processing Internal Model for Multi-Input Multi-Output Systems // IFAC Proceedings Volumes. 2013. Vol. 46, N 23. P. 295–300. DOI: 10.3182/20130904-3-FR-2041.00118.Astolfi D., Isidori A., Marconi L., Praly L. IFAC Proceedings Volumes, 2013, no. 23(46), pp. 295–300, DOI: 10.3182/20130904-3-FR-2041.00118.Pyrkin A., Isidori A. Output regulation for robustly minimum-phase multivariable nonlinear systems // 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC). 2017. P. 873–878. DOI: 10.1109/CDC.2017.8263769.Pyrkin A., Isidori A. 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC), 2017, рр. 873–878, DOI: 10.1109/CDC.2017.8263769.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.