priborИзвестия высших учебных заведений. ПриборостроениеJournal of Instrument Engineering0021-34542500-0381Национальный исследовательский университет ИТМО10.17586/0021-3454-2025-68-5-456-460pribor-377Research ArticleКРАТКИЕ СООБЩЕНИЯBRIEF NOTESРазработка алгоритмов очувствления и управления для коллаборативных мобильных роботов с гибридной голономностьюDevelopment of sensing and control algorithms for collaborative mobile robots with hybrid holonomyЗахаровД. Н.ZakharovD. N.

Дмитрий Николаевич Захаров — аспирант, факультет систем управления и робототехники

Санкт-Петербург

Dmitry N. Zakharov — Post-Graduate Student, Faculty of Control Systems and Robotics

St. Petersburg

dnzakharov@itmo.ruПанинА. Д.PaninA. D.

Александр Дмитриевич Панин — студент, факультет систем управления и робототехники

Санкт-Петербург

Alexander D. Panin — Student, Faculty of Control Systems and Robotics

St. Petersburg

sashapanin220103@gmail.comЯременкоА. М.YaremenkoA. M.

Андрей Михайлович Яременко — аспирант, факультет систем управления и робототехники

Санкт-Петербург

Andrey M. Yaremenko — Post-Graduate Student, Faculty of Control Systems and Robotics

St. Petersburg

yaramenko.and@yandex.ruАлиевД. Р.AlievD. R.

Дмитрий Романович Алиев — студент, факультет систем управления и робототехники

Санкт-Петербург

Dmitry R. Aliev — Student, Faculty of Control Systems and Robotics

St. Petersburg

alievd08@mail.ruБорисовО. И.BorisovO. I.

Олег Игоревич Борисов — канд. техн. наук, доцент, факультет систем управления и робототехники

Санкт-Петербург

Oleg I. Borisov — PhD, Associate Professor, Faculty of Control Systems and Robotics

St. Petersburg

borisov@itmo.ruУниверситет ИТМОРоссияITMO UniversityRussian Federation202509062025685456460Copyright © Национальный исследовательский университет ИТМО, 20252025Национальный исследовательский университет ИТМОНациональный исследовательский университет ИТМОhttps://pribor.ifmo.ru/jour/about/submissions#copyrightNoticehttps://pribor.ifmo.ru/jour/article/view/377

Обсужадется разработка алгоритмов управления и очувствления для коллаборативных мобильных роботов с гибридной голономностью. Рассмотрена мобильная платформа с устройством блокировки роликов, обеспечивающим переход между режимами всенаправленного и полного привода. Представлены структурная схема системы, алгоритмы управления двигателями и устройством блокировки, а также методика обработки данных, поступающих с датчиков.

The development of control and sensing algorithms for collaborative mobile robots with hybrid holonomy is discussed. A mobile platform with a roller locking device providing transition between omnidirectional and all-wheel drive modes is considered. The system structural diagram, control algorithms for the motors and the locking device, and the method for processing data from sensors are presented.

мобильный роботгибридная голономностьколлаборативные системыалгоритмы управленияmobile robothybrid holonomycollaborative systemscontrol algorithmsРабота выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда (проект № 25-29-00713)The work was carried out with financial support from the Russian Science Foundation (project No. 25- 29-00713)ReferencesVillani V., Pini F., Leali F., Secchi C. Survey on human–robot collaboration in industrial settings: Safety, intuitive interfaces and applications // Mechatronics. 2018. Vol. 55. P. 248–266.Villani V., Pini F., Leali F., Secchi C. Mechatronics, 2018, vol. 55, рр. 248–266.Hentout A., Aouache M., Maoudj A., Akli I. Human–robot interaction in industrial collaborative robotics: a literature review of the decade 2008–2017 // Advanced Robotics. 2019. Vol. 33, N 15–16. P. 764–799.Hentout A., Aouache M., Maoudj A., Akli I. Advanced Robotics, 2019, no. 15–16(33), pp. 764–799.Vicentini F., Adami A., Filippi S. Collaborative robotics: a survey // Journal of Mechanical Design. 2021. Vol. 143, NVicentini F., Adami A., Filippi S. Journal of Mechanical Design, 2021, no. 4(143), pp. 040802.P. 040802. 4. Chepin E., Gridnev A., Erlou M. Developing a Voice Control System for a Wheeled Robot // Biologically Inspired Cognitive Architectures Meeting. Cham, Switzerland: Springer Nature, 2023. P. 208–215.Chepin E., Gridnev A., Erlou M. Biologically Inspired Cognitive Architectures Meeting, Cham, Springer Nature Switzerland, 2023, рр. 208–215.Lynch K. M., Park F. C. Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control. Cambridge Univ. Press, 2017. 544 p.Lynch K.M., Park F.C. Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, Cambridge, Cambridge University Press, 2017, 544 p.Zakharov D. N., Iaremenko A. M., Kurovskii D. M., Kurovskii A. M., Borisov O. I., Zhang B. Development of a Mobile Reconfigurable Mecanum Robot with a Locking Device of Rollers // IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Abu Dhabi, United Arab Emirates, 2024. P. 3553–3558. DOI: 10.1109/IROS58592.2024.10801549.Zakharov D.N., Iaremenko A.M., Kurovskii D.M., Kurovskii A.M., Borisov O.I., Zhang B. 2024 IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Abu Dhabi, United Arab Emirates, 2024, рр. 3553–3558, DOI: 10.1109/ IROS58592.2024.10801549.Zakharov D. N., Gridnev A., Erlou M. Quality improvements of omnidirectional platforms // IFAC-PapersOnLine. 2023. Vol. 56, N 2. P. 2140–2145.Zakharov D.N., Gridnev A., Erlou M. IFAC-PapersOnLine, 2023, no. 2(56), pp. 2140–2145.Abd Mutalib M. A., Azlan N. Z. Prototype development of mecanum wheels mobile robot: A review // Applied Research and Smart Technology (ARSTech). 2020. Vol. 1, N 2. P. 71–82.Abd Mutalib M.A., Azlan N.Z. Applied Research and Smart Technology (ARSTech), 2020, no. 2(1), pp. 71–82.Zakharov D. N., Iaremenko A. M., Kurovskii D. M., Gridnev A., Erlou M. Experimental Study of Trajectory Control Algorithms Under Incomplete Information on Parameters and State Variables of a Nonlinear Model of Mobile Robot Motion // 10th Intern. Conf. on Control, Decision and Information Technologies (CoDIT), Vallette, Malta, 2024. P. 1584–1588. DOI: 10.1109/CoDIT62066.2024.10708441.Zakharov D.N., Iaremenko A.M., Kurovskii D.M., Gridnev A., Erlou M. 2024 10th Intern. Conf. on Control, Decision and Information Technologies (CoDIT), Vallette, Malta, 2024, рр. 1584–1588, DOI: 10.1109/CoDIT62066.2024.10708441.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.