priborИзвестия высших учебных заведений. ПриборостроениеJournal of Instrument Engineering0021-34542500-0381Национальный исследовательский университет ИТМО10.17586/0021-3454-2025-68-7-643-647pribor-396Research ArticleКРАТКИЕ СООБЩЕНИЯBRIEF NOTESАнализ сингулярностей робота-манипулятора с шестью степенями свободы с использованием MatLabSingularity analysis of a robotic manipulator with six degrees of freedom using MatLabАльвардатМ. Я.AlwardatM. Ya.

Мохаммад Ясин Альвардат — аспирант, Высшая школа автоматизации и робототехники

Санкт-Петербург

Mohammad Yasin Alwardat — Post-Graduate Student; Higher School of Automation and Robotics

 St. Petersburg

moh.alwardat@yahoo.comАл-АражиХ. М.ArajiH. M.

Хасан Мохаммед Ал-Аражи — д-р техн. наук; кафедра машиностроения

Багдад

Hassan Mohammed Al-Araji — Dr. Sci.; Department of Mechanical Engineering

Baghdad

20071@uotechnology.edu.iqСанкт-Петербургский политехнический университет Петра ВеликогоРоссияPeter the Great St. Petersburg Polytechnic UniversityRussian FederationТехнологический университетИранUniversity of Technology IraqIslamic Republic of Iran202509082025687643647Copyright © Национальный исследовательский университет ИТМО, 20252025Национальный исследовательский университет ИТМОНациональный исследовательский университет ИТМОhttps://pribor.ifmo.ru/jour/about/submissions#copyrightNoticehttps://pribor.ifmo.ru/jour/article/view/396

Рассматривается использование кода MA͏͏TLAB для анализа сингулярности робота-манипулятора ͏͏с шестью степенями свободы и одним призматическим шарниром. Основная цель — гарантировать управляемость манипулятора и предотвратить нежелательное поведение во время его движения. Приведены результаты моделирования, подтверждающие устойчивую работу манипулятора во всем диапазоне движений. Использование MatLab позволяет обеспечивать надежные ресурсы моделирования для решения проблем, связанных с робототехникой.

The use of MATLAB code to analyze the singularity of a robotic arm with six degrees of freedom and one prismatic hinge is considered. The main goal is to ensure the controllability of the manipulator and to prevent undesirable behavior during its movement. Simulation results confirming the steady operation of the manipulator in all ranges of motion are presented. Using MatLab allows for providing reliable simulation resources for solving problems related to robotics.

робототехнический манипуляторсингулярностьMatLabД-Х параметрыякобиананализrobotic manipulatorsingularityMatLabD-Х parametersJacobiananalysisReferencesWang H., Zhou Z., Zhong X., Chen Q. Singularity configuration analysis and singularity avoidance with application in an intelligent robotic manipulator // Sensors. 2022. N 3. P. 1239. DOI: 10.3390/s22031239.Wang H., Zhou Z., Zhong X., Chen Q. Sensors, 2022, no. 3, pp. 1239, https://doi.org/10.3390/s22031239.Shi X., Guo Y., Chen X., Chen Z., Yang Z. Kinematics and singularity analysis of a 7-DOF redundant manipulator // Sensors. 2021. N 21. P. 7257.Shi X., Guo Y., Chen X., Chen Z., Yang Z. Sensors, 2021, no. 21, pp. 7257.Zaplana I., Hadfield H., Lasenby J. Singularities of serial robots: Identification and distance computation using geometric algebra // Mathematics. 2022. N 12. P. 2068.Zaplana I., Hadfield H., Lasenby J. Mathematics, 2022, no. 12, pp. 2068.Donelan P. S. Singularity-theoretic methods in robot kinematics // Robotica. 2007. N 6. P. 641–659.Donelan P.S. Robotica, 2007, no. 6, pp. 641–659.Альвардат М. Я., Ал-Аражи Х. М. А., Мболо О. Э.-Л., Кочнева О. В. Геометрический вывод якобиана для шести степеней свободы с призматическим сочленением // Робототехника и техническая кибернетика. 2024. Т. 12, № 4. С. 261–269.Alwardat M.Y., Al-Araji H.M.A., Mbolo O.E.L., Kochneva O.V. Robotics and Technical Cybernetics, 2024, no. 4(12), pp. 261–269.Reboucas F., Pedro P., Pires S. Control of singularity trajectory tracking for robotic manipulator by genetic algorithms // Journal of Computational Science. 2019. Vol. 30. P. 55–64.Reboucas F., Pedro P., Pires S. Journal of Computational Science, 2019, vol. 30, рр. 55–64.Alwardat M. Y., Alwan H. M. Forward and inverse kinematics of a 6-DOF robotic manipulator with a prismatic joint using MATLAB robotics toolbox // Intern. Journal of Advanced Technology and Engineering Exploration. 2024. Vol. 2, N 117.Alwardat M.Y., Alwan H.M. International Journal of Advanced Technology and Engineering Exploration, 2024, no. 11(117), DOI:10.19101/IJATEE.2024.111100210.Alwan H. M., Alwardat M. Y. Kinematic modeling of 6-DOF robotic manipulator with a prismatic joint // Proc. of the Inrtern. Conf. „Promising Engineering Technologies“. St. Petersburg, 2024. P. 581–585.Alwan H.M., Alwardat M.Y. Perspektivnyye Mashinostroitel'nyye Tekhnologii (Advanced Engineering Technologies), AET 2024, Collection of articles from the International Conference, St. Petersburg, May 13–20, 2024, рр. 581–585. (in Russ.).

The authors declare that there are no conflicts of interest present.