Наземные мобильные роботы преимущественно передвигаются в плоскости SE(2), тогда как летательные аппараты и роботы, перемещающиеся по неровной местности, требуют оценки полной трехмерной позиции SE(3). Фиксированное представление модели движения приводит либо к избыточной параметризации при движении на плоскости, либо к недостаточной параметризации при пространственных маневрах, что снижает вычислительную эффективность и точность оценивания. Предложен адаптивный механизм переключения для системы одновременной локализации и построения карты (SLAM) на основе визуально-инерциально-колесной одометрии, который автоматически переходит между оптимизацией в SE(2) и SE(3) в зависимости от текущих характеристик движения. Предложенный подход позволяет отслеживать вертикальное отклонение траектории в скользящем окне ключевых кадров, используя сигмоидальную весовую функцию для плавной регулировки параметров инерциальных измерений и данных колесной одометрии. Оценка на массиве данных OpenLORIS показывает, что адаптивный подход обеспечивает конкурентоспособную точность при снижении вычислительной сложности на фазах плоскостного движения, а плавные переходы позволяют сохранить устойчивость при градиентной оптимизации.