Александр Анатольевич Сасункевич — канд. техн. наук; докторант
Санкт-Петербург
Aleхandеr A. Sasunkevich — PhD; Department of Autonomous Control Systems; Doctoral Student
St. Petersburg
Рассмотрена задача оценивания параметров ориентации космического аппарата, наблюдаемого с борта космического робота, представлены различные подходы к ее решению. Приведены результаты исследования точности двух подходов к оцениванию параметров ориентации космического аппарата с использованием методов технического зрения по результатам наблюдения космического робота с использованием сверточных нейронных сетей. В первом подходе нейронная сеть применяется для определения экранных координат проекций особых точек объекта на изображении. Второй подход основан на использовании обученной сверточной нейронной сети, которая по наблюдаемому изображению выдает непосредственно углы Эйлера.
The problem of estimating the orientation parameters of a spacecraft observed from a space robot is considered, and various approaches to its solution are presented. Results of the study of the accuracy of two approaches to estimating the parameters of the spacecraft orientation from results of a space robot observation using the technical vision methods and convolutional neural networks, are presented. In the first approach, the neural network is used to determine the screen coordinates of the object's special points projections in the image. The second approach is based on the use of a trained convolutional neural network, which directly generates the Euler angles from the observed image.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.