Рассмотрена дублированная система холодного резерва с неограниченным восстановлением. Построена ее полумарковская модель с дискретно-непрерывным фазовым пространством состояний при произвольном распределении времен безотказной работы и восстановления элементов системы. Методом последовательных приближений найдено в явном виде стационарное распределение вложенной цепи Маркова для однородного случая. С использованием предложенной полумарковской модели и стационарного распределения получены формулы для расчета стационарных характеристик надежности в однородном случае, а также в неоднородном случае для частных вариантов рассматриваемой системы.

Представлено решение задачи распределенной обработки потоков данных в сложных информационно-технических системах с учетом ограниченных временных последовательностей операций информационного взаимодействия. Предложен итерационный алгоритм, который на основе формализованного потокового плана информационного взаимодействия вычислительных узлов строит графовую модель последовательности операций и преобразует ее в диаграмму параллельно-последовательных процессов в нотации BPMN. Ключевая особенность алгоритма — этап семантического анализа операций, связанных через общие потоки данных, что позволяет корректно установить веса ребер (время выполнения, объем данных). Результатом работы алгоритма является оптимальное решение, позволяющее анализировать и оптимизировать процессы обработки потоков информации с учетом временных ограничений на последовательности операций.

Представлены результаты анализа экспериментальных данных, полученных при исследовании трибологического (ударно-упругофрикционного) взаимодействия пары „стопа–опорная поверхность“ на стандартной динамометрической платформе и с использованием инерциальных датчиков. Предложено моделировать ударные импульсы в базисе обобщенных функций Эрмита. Одно из преимуществ этих функций — свойство локальности, которое заключается в том, что их поведение и построение на ударном сегменте не зависит от поведения и построениях на других сегментах. Другое преимущество состоит в задании четной весовой функции в виде гауссиана, т. е. в виде определенного нормального распределения, параметры которого используются при анализе динамики двуногой ходьбы с учетом продольных ударных импульсов и моментов поперечных ударных импульсов. Переход к безразмерным переменным позволяет перейти к каноническим распределениям и построить модели для продольного импульса и момента поперечного импульса. Отмечено, что в каноническом варианте функции Эрмита удовлетворяют определенному обыкновенному дифференциальному уравнению, что дает основание для его использования при моделировании динамики двуногой ходьбы с учетом сил трения. Результаты исследования могут быть использованы при проектировании опорных элементов ортезов голеностопных суставов и двуногих роботов.

Представлена аппаратная реализация матрицы перехода — логического ядра системы считывания цифрового преобразователя угла на основе псевдослучайной кодовой шкалы. Матрица перехода предназначена для выполнения детерминированного сдвига считанного кода вдоль M-последовательности, соответствующего фиксированному угловому смещению между считывающими „окнами“. Архитектура предусматривает использование нечетного числа (в частности, трех) разнесенных „окон“, что в сочетании с набором предвычисленных матриц перехода позволяет реализовать механизм самокоррекции: при локальных повреждениях или загрязнениях маски шкалы система восстанавливает корректное угловое положение посредством взаимного преобразования и мажоритарного сравнения кодов. Аппаратная реализация логического ядра может быть выполнена на программируемых логических интегральных схемах или программируемых логических матрицах.

Представлен процесс создания интегрированной системы высокоточного автономного захвата объектов промышленным роботом ABB IRB 140 на основе RGB-D-восприятия и методов глубокого обучения. Предложена полнофункциональная система реального времени для ресурсно-ограниченной платформы NVIDIA Jetson Nano, объединяющая многоракурсную 3D-реконструкцию сцены с исключением центральной зоны повышенной погрешности, адаптивную обработку глубинных данных и нейросетевую детекцию объектов на базе YOLOv3. Разработан алгоритм слияния облаков точек с взвешенным усреднением в воксельном представлении и адаптивной фильтрацией по конфигурации манипулятора; проведено абляционное исследование вклада маски центральной зоны, многоракурсного усреднения и адаптивной фильтрации в итоговую точность захвата. Система достигает точности захвата 97,96 % при среднем времени цикла 4,2 ± 0,8 с для упорядоченной укладки и 94,74 % при 6,8 ± 1,5 с для неупорядоченной кипы при средней ошибке локализации 2,3 ± 1,5 см. Достоверность результатов подтверждена статистическим анализом и сравнением с методами 6IMPOSE, PVN3D+ и GG-CNN. Показано преимущество предложенного подхода по точности захвата и устойчивости к окклюзиям при сопоставимом времени обработки. Полученные результаты демонстрируют практическую применимость системы для автономного манипулирования в производственных средах с частичной окклюзией и вариативной геометрией сцены.

Обсуждается потребность в новых технических решениях по автоматизации преаналитического этапа в клинических лабораториях, в частности, одной из наиболее трудозатратных и потенциально опасных регулярно выполняемых операций — декаппинга (открывания) пробирок. Цель статьи — разработка компактной роботизированной системы декаппинга, обеспечивающей гибкую интеграцию в существующие лабораторные центры и высвобождение персонала от выполнения данной рутинной операции. Разработанный на базе коллаборативного робота модуль продемонстрировал высокую эффективность: среднее время открывания 200 пробирок составило 26,5 мин. Преимущества модуля раскрываются при оценке долговременного эффекта, а также при установке нескольких систем в одной лаборатории. Конструкция модуля устойчива к дезинфицирующей обработке и удобна для сервисной подналадки.

Изучены возможности использования нового устройства для измерения адгезии образцов покрытий при их примерзании к грунту и установки для определения касательных сил морозного пучения. Представлены результаты исследования по определению силы сцепления различных покрытий с грунтом в зависимости от его состава и влажности. Обсуждается перспективность использования криофобных полимерных покрытий для снижения негативного влияния касательных сил морозного пучения. Отмечается практическое отсутствие информации об изменении адгезии различных покрытий к материалам, применяемым для сооружения опор линий электропередачи. Показано, что снижение адгезии может привести к отслаиванию покрытия от основы и прекращению действия его защитной функции. Апробация разработанных устройства и установки в лабораторных условиях показала их работоспособность и перспективность использования.

Исследование посвящено разработке комплексной математической и компьютерной модели системы беспроводного заряда аккумуляторов автономных плавучих аппаратов, функционирующей в морской воде в условиях качки. Актуальность обусловлена отсутствием моделей, учитывающих совместное влияние переменного взаимного положения катушек и специфики высокопроводящей среды. Приведено математическое описание системы беспроводного заряда с последовательной LC-топологией. Модель системы построена на основе эквивалентных схем замещения и описывает электромагнитные процессы в резонансном контуре. Проведен анализ различных влияющих факторов: изменения взаимного расположения передающей и приемной катушек вследствие качки, вихревых токов в морской воде, паразитных емкостных связей и нелинейности полупроводниковых элементов. Для учета влияния качки предложен метод поэтапной аппроксимации, позволяющий представить взаимную индуктивность в виде полиномиальных зависимостей от параметров бортовой, килевой и вертикальной качки с сохранением точности расчета при сокращении временных затрат на вычисления. Математическое описание применимо для разработки инженерных методик расчета систем беспроводного заряда и алгоритмов управления такими системами.

Представлен обзорный анализ современных методов контроля шероховатости поверхности. Приведена систематизация методов по критериям достоверности, оперативности и метрологической воспроизводимости. Выявлены противоречия между требованиями к точности и оперативности измерений. Определены основные проблемы применения бесконтактных методов контроля. Предложено направление развития методов контроля шероховатости поверхности, базирующееся на системе технического зрения с применением методов машинного обучения для обработки измерительной информации.