Аннотация. Рассматривается линейный объект, который помимо решения некоторой технологической задачи должен поддерживать определенное соотношение управляемых состояний самого объекта. Рассматривается частный случай, когда это соотношение является линейным многообразием. С использованием вектора ошибки (отклонения от многообразия) модель объекта управления расщепляется на две составляющие, одна из которых обеспечивает решение общей технологической задачи, а вторая — ликвидацию возможной ошибки отклонения от многообразия. Для обеих моделей алгоритмы управления в виде разностных уравнений синтезируются независимо друг от друга. Рассматривается пример двухдвигательного объекта, призванного воспроизводить некоторое задающее воздействие с одновременным поддержанием заданного соотношения между углами поворота роторов двигателей. Приводятся результаты моделирования.

Ключевые слова: многодвигательный линейный объект, линейное многообразие, согласованное управление, электронный редуктор

Список литературы:

1. Xiao Y., Zhu K., Liaw H. Generalized synchronization control of multi-axis motion systems // Control Engineering Practice. 2005. Vol. 13, Is. 7. P. 809—819.
2. Renton D., Elbestawi M. A. High speed servo control of multi-axis machine tools // Intern. J. of Machine Tools and Manufacture. 2000. Vol. 40, Is. 4. P. 539—559.
3. Cheng M. H., Chen C., Bakhoum E. G. Synchronization controller synthesis of multi-axis motion system // Intern. J. of Innovative Computing, Information and Control. 2011. Vol. 7, Is. 7B. P. 4395—4410.
4. Zhang L., You Y., Yang X. A control strategy with motion smoothness and machining precision for multi-axis coordinated motion CNC machine tools // Intern. J. of Advanced Manufacturing Technology. 2013. Vol. 64, Is. 1—4. P. 335—348.
5. Zhang C., Wu H., He J. Consensus tracking for multi-motor system via observer based variable structure approach // Journal of the Franklin Institute. 2015. Vol. 352, N 8. P. 3366—3377.
6. Valenzuela M.A., Lorenz R.D. Electronic Line Shafting-Control for Paper Machine Drives // IEEE Transactions on Industry Applications. 2001. Vol. 37, Is. 1. P. 158—164.
7. Magura D., Fedak V., Kyslan K. Modeling and analysis of multi-motor drive properties in a web processing continuous line // Procedia Engineering. 2014. Vol. 96. P. 281—288.
8. Chen J., Yin Z., Xiong Y. Hybrid Control Method of Tension and Position for a Discontinuous Web Transport System // 2009 IEEE Intern. Conf. on Information and Automation. 2009. N 5204933. P. 265—270.
9. Liu S., Mei X., Kong F. A Decoupling Control Algorithm for Unwinding Tension System Based on Active Disturbance Rejection Control // Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013. N 439797.
10. Chen T., Yu C. Robust control for a biaxial servo with time delay system based on adaptive tuning technique // ISA Transactions. 2009. Vol. 48, Is. 3. P. 283—294.
11. Мирошник И. В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.: Энергоатомиздат, 1990. 128 с.
12. Li Y., Zheng Q., Yang L. Design of robust sliding mode control with disturbance observer for multi-axis coordinated traveling system // Computers and Mathematics with Applications. 2012. Vol. 64, Is. 5. P. 759—765.
13. Giam T. S., Tan K. K., Huang S. Precision coordinated control of multi-axis gantry stages // ISA Transactions. 2007. Vol. 46, Is. 3. P. 399—409.
14. Sato K., Maeda G. J. A practical control method for precision motion-improvement of NCTF control method for continuous motion control // Precision Engineering. 2009. Vol. 33, Is. 2. P. 175—186.
15. Дроздов И. Н., Мирошник И. В., Скорубский В. И. Системы автоматического управления с микроЭВМ. Л.:Машиностроение, 1989. 284 с.