ISSN 0021-3454 (печатная версия)
ISSN 2500-0381 (онлайн версия)
Меню

10
Содержание
том 67 / Октябрь, 2024
СТАТЬЯ

DOI 10.17586/0021-3454-2016-59-3-181-188

УДК 621.391.2

МОДЕЛЬ И АЛГОРИТМ КОМПЛЕКСНОЙ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ АЗИМУТАЛЬНОГО КАНАЛА ПЕШЕХОДНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ

Каплин А. Ю.
ОАО „Радиоавионика“;


Степанов М. Г.
ОАО „Радиоавионика“; профессор


Читать статью полностью 

Аннотация. Рассматривается задача обеспечения высокой точности определения текущего азимута в пешеходной навигационной системе. Сформирована корректная модель азимутального канала системы, состоящей из цифрового магнитного компаса, модуля спутниковой навигации и датчика угловых скоростей. Предложен алгоритм комплексной обработки информации канала с использованием базового варианта фильтра Калмана. Особое внимание при определении значения азимута уделено процедуре оценивания и компенсации систематической ошибки магнитного компаса. Предложения и выводы подтверждаются результатами априорной оценки точности обработки информации азимутального канала при различных магнитных искажениях и точностных характеристиках датчиков.
Ключевые слова: пешеходная навигационная система, азимутальный канал, калмановский алгоритм обработки, датчик угловых скоростей, цифровой маг- нитный компас, модуль спутниковой навигации

Список литературы:
  1. Иванов А. В. Комплексные оптимальные алгоритмы обработки информации в навигационных системах подвижных наземных объектов // Радиотехника. 2010. № 5.
  2. Нурелдин А., Эбертс М., Джонстон С., Эль-Шейми Н., Берд Дж. Последние достижения в повышении точности блоков инерциальных измерений на основе МЭМС для навигационных систем: Пер. с англ. Пенза: Науч.-исслед. ин-т физических измерений (НИИФИ), 2009.
  3. Дэвидсон П., Такала Я. Разработка алгоритмов инерциальной навигационной системы с учетом особенностей походки человека // Гироскопия и навигация. 2013. № 1(80).
  4. Каплин А. Ю. Результаты разработки и направления модернизации комплекса разведки, управления и связи „Стрелец“ // Радиоэлектронные комплексы многоцелевого назначения: Сб. науч. тр. СПб: Изд-во Политехн. ун-та, 2011.
  5. Иванов А. В. Навигационные системы подвижных наземных объектов. Алгоритмы обработки информации в угломерном канале // Радиотехника. 2013. № 4.
  6. Ladetto Q., Merminod B. Digital magnetic compass and gyroscope integration for pedestrian navigation // Proc. of the 9th Intern. Conf. on Integrated Navigation Systems, 27—29 May, 2002, St. Petersburg.
  7. Пат. 2503923 РФ. Способ калибровки магнитного компаса пешехода / А. Ю. Каплин, Ю. Б. Гомон, Г. Г. Калинина. 01.08.2012.
  8. Сысоева С. Тенденции рынка High-end МЭМС-датчиков инерции. Новые уровни характеристик и исполнения // Компоненты и технологии. 2014. № 6.
  9. Ярлыков М. С. Статистическая теория радионавигации. М.: Радио и связь, 1985. 344 с.
  10. Ли Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление. М.: Наука, 1966. 176 с.
  11. Математическая энциклопедия / Гл. ред. И. М. Виноградов. М.: Сов. энциклопедия, 1977. Т. 1.
  12. Кузовков Н. Т., Салычев О. С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация. М.: Машиностроение, 1982. 216 с.