Аннотация. Предложено решение задачи робастного субоптимального по быстродействию управления мультиагентными системами, модели которых описываются нелинейными нестационарными дифференциальными уравнениями с неопределенными параметрами, возмущениями, коммуникационным запаздыванием и возможными информационными ограничениями в каналах измерения. Для компенсации возмущений используется метод вспомогательного контура, который представлен параллельной эталонной моделью для каждого агента системы. Для регистрирования по быстродействию используются классические методы оптимального управления. В результате для расчета оптимального управления можно использовать стандартные пакеты программ, например, MatLab. Приведены результаты моделирования, иллюстрирующие эффективность предложенного алгоритма в условиях неопределенностей, запаздывания и информационных ограничений. Моделирование показало, что точность регулирования может быть повышена за счет увеличения коэффициента усиления в законе управления, уменьшения высокочастотного коэффициента усиления во вспомогательном контуре и увеличения коэффициента обратной связи в наблюдателе.

Ключевые слова: мультиагентная система, робастное управление, оптимальное управление, коммуникационное запаздывание, информационные ограничения

Список литературы:

1. Методы классической и современной теории автоматического управления. Теория оптимизации автоматического управления / Под ред. К. А. Пупкова и Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. Т. 4.
2. Буков В. Н. Вложение систем. Аналитический подход к анализу и синтезу матричных систем. Калуга: Изд-во науч. лит. Н. Ф. Бочкаревой, 2006.
3. Никифоров В. О. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений. СПб: Наука, 2003.
4. Бобцов А. А. Алгоритм робастного управления линейным объектом по выходу с компенсацией неизвестного детерминированного возмущения // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2003. № 2. С. 93—97.
5. Bobtsov A. A. A robust control algorithm for tracking the reference signal // Automatic and Remote Control. 2003. Vol. 64, N 8. P. 943—950.
6. Tsykunov A. M. Robust control algorithms with compensation of bounded perturbations // Automation and Remote Control. 2007. Vol. 68, N 7. P. 1213—1224.
7. Теория автоматического управления. Ч. 2. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления / Под ред. А. А. Воронова. М.: Высш. школа, 1986.
8. Atassi A. N., Khalil H. K. A separation principle for the stabilization of class of nonlinear systems // IEEE Trans. Automat. Control. 1999. Vol. 44, N 9. P. 1672—1687.
9. Фуртат И. Б. Робастное субоптимальное управление линейными нестационарными объектами по выходу // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. № 7. С. 7—12.
10. Furtat I., Fradkov A., Tsykunov A. Robust synchronization of linear dynamical networks with compensation of disturbances // Intern. J. of Robust and Nonlinear Control. 2014. Vol. 24, Is. 17. P. 2774—2784.
11. Furtat I. B., Putov V. V. Suboptimal control of aircraft lateral motion // Proc. of the 2nd IFAC Workshop on Research, Education and Development of Unmanned Aerial Systems. Compiegne, France, November 20—22, 2013. Vol. 2, pt. 1. P. 276—282.
12. Furtat I. B. Robust suboptimal control with disturbances compensation // Proc. of the 19th Intern. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2014. Międzyzdroje, Poland, 2—5 September 2014. P. 532—537.
13. Furtat I. B. Robust Synchronization of the Structural Uncertainty Nonlinear Network with Delay & Disturbances // Proc. of the 11th IFAC International Workshop on Adaptation and Learning in Control and Signal Processing, University of Caen Basse-Normandie, Caen, France, 3—5 July 2013. P. 227—232.
14. Фуртат И. Б., Цыкунов А. М. Адаптивное управление объектами с запаздыванием по выходу // Изв. вузов. Приборостроение. 2005. № 7. С. 15—19.
15. Furtat I. B., Fradkov A. L., Liberzon D. Compensation of disturbances for MIMO systems with quantized output // Automatica. 2015. Vol. 60. P. 239—244.