DOI 10.17586/0021-3454-2017-60-9-842-849
УДК 681.5
ТРАЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ ПРИ ВОЗМУЩАЮЩИХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; преподаватель
Чепинский С. А.
Университет ИТМО; доцент
Чэнь И. .
Университет ИТМО, кафедра систем управления и информатики; аспирант
Лю Х. .
Университет ИТМО; аспирант
Читать статью полностью
Аннотация. Рассматривается задача синтеза траекторного управления движением при наличии неизмеряемых постоянных возмущающих воздействий с использованием методов дифференциальной геометрии. Это естественное расширение классической задачи траекторного управления. Представлена процедура синтеза регуляторов, реализующих соответствующую задачу траекторного управления. Приведены результаты моделирования, подтверждающие работоспособность синтезированных алгоритмов.
Ключевые слова: траекторное управление, преобразование координат, внешние возмущения
Список литературы:
Список литературы:
- Lekkas A. , Fossen T. Minimization of cross-track and along-track errors for path tracking of marine underactuated vehicles // Proc. of the Eur. Control Conf. (ECC). 2014. P. 3004—3010.
- Lee T., Leoky M., McClamroch N. Geometric tracking control of a quadrotor UAV on SE(3) // Proc. of the 49th IEEE Conf. on Decision and Control (CDC). 2010. P. 5420—5425.
- Lapierre L., Soetanto D. Nonlinear path following control of an AUV // Ocean Engineering. 2007. N 34(11). P. 1734—1744.
- Hladio A., Nielsen C., Wang D. Path following for a class of mechanical systems // IEEE Transact. on Control Systems Technology. 2013. N 21(6). P. 2380—2390.
- Мирошник И. В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.: Энергоатомиздат, 1990. 128 с.
- Miroshnik I. V., Chepinsky S. A. Trajectory control of underactuated mechanisms // 2nd IFAC Conf. on Mechatronic Systems, Berkeley, 2002. P. 959—1004.
- Miroshnik I. V., Chepinsky S. A. Trajectory motion control of underactuated manipulators // Proc. of the 7th IFAC Symp. on Robot Control, Sept. 1—3, 2003. Wroclaw, Poland. P. 105—110.
- Бушуев А. Б., Морозов С. Н., Чепинский С. А. Управление траекторным движением многоканальных динамических систем // Изв. вузов. Приборостроение. 2009. Т. 52, № 11. С. 50—56.
- Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб: Наука, 2000. 549 с.
- Мирошник И. В., Чепинский С. А. Траекторное управление кинематическими механизмами нетривиальной конструкции // Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО. 2004. № 3 (14). C. 5—10.
- Капитанюк Ю. А., Чепинский С. А. Задача управления многоканальной динамической системой по кусочно-гладкой траектории // Изв. вузов. Приборостроение. 2013. Т. 56, № 4. С. 65—70.
- Kapitanyuk Y., Chepinsky S. Control of mobile robot following a piecewise-smooth path // Gyroscopy and Navigation. 2013. N 4(4). P. 198—203.
- Kapitanyuk Y., Chepinskiy S., Kapitonov A. Geometric path following control of a rigid body based on the stabilization of sets // Proc. of the 19th IFAC World Congress. 2014.
- Jian Wang, Kapitanyuk Y. A., Chepinskiy S. A., Dongliang Liu, Krasnov A. J. Geometric path following control in a moving frame // IFAC-PapersOnLine. 2015. N 48-11. P. 150—155.
- Ван Ц., Краснов А. Ю., Капитанюк Ю. А., Чепинский С. А., Чэнь И., Лю Х. Реализация алгоритмов траекторного управления на базе мобильного робота с роликонесущими колесами // Гироскопия и навигация. 2016. Т. 24, № 3(94). С. 131—142.
- Wang J., Chepinskiy S. A., Krasnov A. J., Zhang B., Liu H., Chen Y., Khvostov D. A. Geometric path following control for an omnidirectional mobile robot // Proc. of the 21st Intern. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR 2016). 2016. P. 1063—1068.
- Ким Д. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы. M.: Физматлит, 2004. Т. 2. 464 с.
