Аннотация. Представлены результаты разработки и экспериментальной апробации роботаманипулятора параллельной кинематики, предназначенного для решения задач динамического манипулирования. Подобные системы широко используются в авиа- и автосимуляторах, при автоматизации производства, например в задачах быстрой сортировки. Преимущества использования роботов-манипуляторов с параллельной кинематической схемой объясняется их высокой скоростью и точностью позиционирования при работе в ограниченном рабочем пространстве. По результатам работы построена робототехническая платформа Стюарта с двумя степенями свободы, оснащенная системой технического зрения. Интеграция системы выполнена в среде разработки MatLab/Simulink. Представлена математическая модель системы, апробированы два алгоритма адаптивного управления по выходу, расширенные на класс дискретных систем, и проведен их сравнительный анализ.

Ключевые слова: адаптивное управление, робототехника, манипулятор, последовательный компенсатор, дискретные системы, техническое зрение

Список литературы:

1. Lynch K. M. Nonprehensile Robotic Manipulation: Controllability and Planning. Pittsburgh, РА: The Robotics Inst., 1996. 222 p.
2. Ming-Tzu Ho, Yusie Rizal, Li-Ming Chu. Visual servoing tracking control of a ball and plate system: design, implementation and experimental validation // Intern. Journal of Advanced Robotic Systems. 2013. Vol. 10, art. 287.
3. Cheng C.-C., Chou C.-C. Fuzzy-based visual servo with path planning for a ball-plate system // Proc. of the 1st Intern. Symp. on Intelligent Computing Systems, Merida, Mexico. 2016. Vol. 597. P. 97—107.
4. Oravec M., Jadlovska A. Model predictive control of a ball and plate laboratory model // Proc. of the 13th IEEE Intern. Symp. on Applied Machine Intelligence and Informatics, Herl’any, Slovakia. 2015. P. 165—170.
5. Bullinger E., Allgöwer F. Adaptive X-tracking for linear systems with higher relative degree. The continuous adaptation case // European Control Conf. Karlsruhe, Germany. 1999.
6. Громов В. С., Власов С. М., Борисов О. И., Пыркин А. А. Система технического зрения для робототизированного макета надводного судна // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2016. Т. 16, № 4. С. 749—752.
7. Шаветов С. В., Ведяков А. А., Бобцов А. А. Система технического зрения в архитектуре системы удаленного управления // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2014. № 2(90). С. 164—166.
8. Aphiratsakun N., Otaryan N. Ball on the plate Model based on PID tuning methods // Proc. of the 13th Intern. Conf. on Electrical Engineering/Electronics, Computer, Telecommunications and Information Technology, Thailand. 2016.
9. Mochizuki S., Ichibara H. I-PD Controller Design based on Generalized KYP Lemma for Ball and Plate System. Zurich, 2013.
10. Pyrkin A. A., Bobtsov A. A., Kolyubin S. A., Borisov O. I., Gromov V. S. Output controller for quadcopters based on mathematical model decomposition // Proc. of the 22nd Mediterranean Conf. on Control and Automation. 2014. P. 1281—1286.
11. Bobtsov A. A., Pyrkin A. A., Kolyubin S. A. Simple output feedback adaptive control based on passification principle // Intern. Journal of Adaptive Control and Signal Processing. 2014. Vol. 28, iss. 7—8.
12. Borisov O. I., Gromov V. S., Pyrkin A. A., Bobtsov A. A., Nikolaev N. A. Robotic boat setup for control research and education // IFAC-PapersOnLine. 2016. Vol. 49, N 6.
13. Nicosia S., Tornambe A. High-gain observers in the state and parameter estimation of robots having elastic joints // Syst. Control Lett. 1989. N 13(4). P. 331—337.