DOI 10.17586/0021-3454-2017-60-9-875-881
УДК 681.51
ТРАЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ШАГАЮЩИМ РОБОТОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ВИДЕОКАМЕРЫ
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант
Ибраев Д. Д.
Университет ИТМО; студент
Маргун А. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; Институт проблем машиностроения РАН, Санкт-Петербург, 199178, Российская Федерация; доцент; научный сотрудник
Зименко К. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; старший научный сотрудник
Кремлев А. С.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; ординарный доцент
Попченко Ф. А.
Университет ИТМО; кафедра систем управления и информатики; студент
Читать статью полностью
Аннотация. Представлен алгоритм управления шагающим роботом Darwin-OP, движущимся по заданной траектории. Траектория следования отмечена линией и распознается с помощью встроенной видеокамеры. Система управления состоит из ПД-регулятора по угловым положениям головы (для слежения за желаемой траекторией) и ПД-регуляторов по продольной и поперечной скоростям робота. Оценка эффективности предложенного решения производилась сторонней видеокамерой, установленной над роботом. Экспериментальные результаты демонстрируют небольшое отклонение движения робота от желаемой траектории.
Ключевые слова: следование по линии, шагающий робот, техническое зрение
Список литературы:
Список литературы:
- Zitova B., Flusser J. Image registration methods: A survey // Image and Vision Computing. 2003. N 21. P. 977—1000.
- Shotton J., Winn J., Rother C., Criminisi A. TextonBoost for image understanding: Multi-Class object recognition and segmentation by jointly modeling texture, layout, and context // Intern. J. Comput. Vision. 2009. Р. 2—23.
- Papadakis P. Terrain traversability analysis methods for unmanned ground vehicles: A survey // Engineering Applications of Artificial Intelligence. 2013. N 26. P. 1373—1385.
- Alvarez-Santos V., Pardo X. M., Iglesias R., Canedo-Rodriguez A., Regueiro C. V. Feature analysis for human recognition and discrimination: Application to a person-following behaviour in a mobile robot // Robotics and Autonomous Systems. 2012. N 60. P. 1021—1036.
- Oda N., Ito M., Shibata M. Vision-based motion control for robotic systems // Transact. on Electrical and Electronic Engineering, IEEJ Trans. 2009. Vol. 4. P. 176—183.
- Morimoto J., Endo G., Nakanishi J., Cheng G. A biologically inspired biped locomotion strategy for humanoid robots: modulation of sinusoidal patterns by a coupled oscillator model // IEEE Transact. on Robotics. 2008. Vol. 24, N 1.
- Базылев Д. Н., Пыркин А. А., Маргун А. А., Зименко К. А., Кремлев А. С., Ибраев Д. Д., Чех М. Способы стабилизации двуногих роботов в положении стоя на подвижной опоре // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2015. Т. 15, № 3(97). С. 418—425.
- Bazylev D. N., Zimenko K. A., Margun A. A., Ibraev D., Kremlev A. S. Modelling and control design for biped robot standing on nonstationary plane // Proc. of the 20th Intern. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR 2015). 2015. P. 283—288.
- Kajita S., Morisawa M., Miura K., Nakaoka S., Harada K., Kaneko K., Kanehiro F., Yokoi K. Biped walking stabilization based on linear inverted pendulum tracking // IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2010.
- Chevallereau C., Grizzle J. W., Shih C.-L. Asymptotically stable walking of a five-link underactuated 3-D bipedal robot // IEEE Transact. on Robotics. 2009. Vol. 25, N 1.
- Buschmann T., Lohmeier S., Ulbrich H. Humanoid robot Lola: Design and walking control // J. of Physiology. 2009. N 103. P. 141—148.
- Ha I., Tamura Y., Asama H., Han J., Hong D. W. Development of open humanoid platform DARwIn-OP // SICE Annual Conf. 2011.
