DOI 10.17586/0021-3454-2017-60-11-1003-1011
УДК 681.5
ТРАЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ ТВЕРДОГО ТЕЛА ОТНОСИТЕЛЬНО ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; преподаватель
Капитанюк Ю. А.
Университет ИТМО; студент
Чепинский С. А.
Университет ИТМО; доцент
Холунин С. А.
Университет ИТМО; ведущий инженер
Лю Х. .
Университет ИТМО; аспирант
Хвостов Д. А.
Университет ИТМО (Университет ИТМО), Санкт-Петербург, Россия; студент
Чэнь И. .
Университет ИТМО, кафедра систем управления и информатики; аспирант
Читать статью полностью
Аннотация. Рассматривается задача синтеза алгоритма траекторного управления движением твердого тела относительно подвижного объекта. Математическое описание объекта управления представлено динамической моделью с однонаправленной тягой. Предложена процедура синтеза законов траекторного управления с использованием методов дифференциальной геометрии, позволяющих решать задачу движения объекта управления относительно подвижного объекта. Приведены результаты моделирования, подтверждающие работоспособность синтезированных законов управления.
Ключевые слова: траекторное управление, преобразование координат, движение относительно подвижного объекта
Список литературы:
Список литературы:
- Lekkas A., Fossen, T. Minimization of cross-track and along-track errors for path tracking of marine underactuated vehicles // European Control Conf. (ECC). 2014. P. 3004—3010.
- Lee T., Leoky M., McClamroch N. Geometric tracking control of a quadrotor uav on se(3) // Proc. of the 49th IEEE Conf. on Decision and Control (CDC). 2010. P. 5420—5425.
- Lapierre L., Soetanto D. Nonlinear path following control of an auv // Ocean Engineering, 2007. N 34(11), P. 1734—1744.
- Hladio A., Nielsen C., Wang D. Path following for a class of mechanical systems // IEEE Transact. on Control Systems Technology. 2013. N 21(6). P. 2380—2390.
- Мирошник И. В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.: Энергоатомиздат, 1990. 128 с.
- Miroshnik I. V., Chepinsky S. A. Trajectory control of underactuated mechanisms // 2nd IFAC Conf. on Mechatronic Systems. Berkeley, 2002. P. 959—1004.
- Miroshnik I. V., Chepinsky S. A. Trajectory motion control of underactuated manipulators // 7th IFAC Symp. on Robot Control. Sept. 1—3, Wroclaw, Poland, 2003. P. 105—110. (PREPRINTS)
- Бушуев А. Б., Морозов С. Н., Чепинский С. А. Управление траекторным движением многоканальных динамических систем // Изв. вузов. Приборостроение. 2009. Т. 52, № 11. С. 50—56.
- Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб: Наука, 2000. 549 с.
- Мирошник И. В., Чепинский С. А. Траекторное управление кинематическими механизмами нетривиальной конструкции // Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО. 2004. № 3(14). C. 5—10.
- Капитанюк Ю. А., Чепинский С. А. Задача управления многоканальной динамической системой по кусочно-гладкой траектории // Изв. вузов. Приборостроение. 2013. Т. 56, № 4. С. 65—70.
- Kapitanyuk Y., Chepinsky S. Control of mobile robot following a piecewise-smooth path // Gyroscopy and Navigation. 2013. N 4(4). P. 198—203.
- Kapitanyuk Y., Chepinskiy S., Kapitonov A. Geometric path following control of a rigid body based on the stabilization of sets // Proc. of the 19th IFAC World Congress. 2014.
- Jian Wang, Kapitanyuk Y. A., Chepinskiy S. A., Dongliang Liu, Krasnov A. J. Geometric path following control in a moving frame // IFAC-PapersOnLine. 2015. N 48-11. P. 150—155.
- Ван Цзянь, Краснов А. Ю., Капитанюк Ю. А., Чепинский С. А., Холунин С. А., Чэнь Ифань, Лю Хуэйминь, Хвостов Д. А. Траекторное управление движением твердого тела в пространстве // Изв. вузов. Приборостроение. 2017. Т. 60, № 8. С. 704—711.
- Краснов А. Ю., Чепинский С. А., Чэнь Ифань, Лю Хуэйминь. Траекторное управление мобильными роботами при возмущающих воздействиях // Изв. вузов. Приборостроение. 2017. Т. 60, № 9. С. 842—849
