DOI 10.17586/0021-3454-2018-61-1-32-40
УДК 681.51
РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПО ВЫХОДУ ДВУХРОТОРНЫМ НЕЛИНЕЙНЫМ МНОГОКАНАЛЬНЫМ ОБЪЕКТОМ
Институт проблем машиноведения РАН, Санкт-Петербург, 199178, Российская Федерация; Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация ; инженер
Маргун А. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; Институт проблем машиностроения РАН, Санкт-Петербург, 199178, Российская Федерация; доцент; научный сотрудник
Базылев Д. Н.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант
Зименко К. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; старший научный сотрудник
Кремлев А. С.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; ординарный доцент
Читать статью полностью
Аннотация. Обсуждается проблема робастного управления нелинейными многомерными системами. Рассматривается класс нелинейных объектов управления с параметрическими неопределенностями при наличии внешних неизвестных ограниченных возмущений. Предложен метод управления, основанный на методе последовательного компенсатора. Работоспособность алгоритма управления экспериментально исследована с помощью лабораторного стенда „Twin Rotor MIMO System“. На основе результатов эксперимента показано, что метод последовательного компенсатора обеспечивает более высокое качество переходных процессов и точность в установившемся режиме по сравнению с управлением методом пропорционально-интегрально-дифференциального регулирования.
Ключевые слова: нелинейные многоканальные объекты, робастное управление, управление по выходу, последовательный компенсатор, ПИД-регулятор
Список литературы:
Список литературы:
- Feedback Instruments Ltd. Twin Rotor MIMO System Control Experiments 33-949S. East Sussex, UK. 2006.
- Cajo R., Agila W. Evaluation of algorithms for linear and nonlinear PID control for Twin Rotor MIMO System // Asia-Pacific Conf. on Computer Aided System Engineering (APCASE), IEEE. 2015. P. 214—219.
- Pandey S. K., Laxmi V. Optimal control of Twin Rotor MIMO System using LQR Technique // Computational Intelligence in Data Mining. 2015. Vol. 1. P. 11—21.
- Phillips A. E. A Study of Advanced Modern Control Techniques Applied to a Twin Rotor MIMO System / Rochester Inst. of Technology, N.Y., USA. 2014.
- Vrazhevsky S., Kremlev A. Suboptimal control algorithm for nonlinear MIMO System // Proc. of the 7th Intern. Congress on Ultra Modern Telecommunications and Control Systems and Workshops (ICUMT), IEEE. 2015. P. 20—25.
- Juang J. G., Liu W. K., Lin R. W. A hybrid intelligent controller for a twin rotor MIMO system and its hardware implementation // ISA Transact. 2011. Vol. 50(4). Р. 609—619.
- Allouani F., Boukhetala D., Boudjema F. Particle swarm optimization based fuzzy sliding mode controller for the twin rotor MIMO system // Proc. of the 16th IEEE Mediterranean Electrotechnical Conf. (MELECON), 2012. P. 1063—1066.
- Tao C. W., Taur J. S., Chang Y. H., Chang C. W. A novel fuzzy-sliding and fuzzy-integral-sliding controller for the twin-rotor multi-input–multi-output system // IEEE Transact. on Fuzzy Systems. 2010. Vol. 18(5). Р. 893—905.
- Shi W. Adaptive fuzzy control for MIMO nonlinear systems with nonsymmetric control gain matrix and unknown control direction // IEEE Transact. on Fuzzy Systems. 2014. Vol. 22(5). Р. 1288—1300.
- Basri M. A. M., Husain A. R., Danapalasingam K. A. Intelligent adaptive backstepping control for MIMO uncertain non-linear quadrotor helicopter systems // Transact. of the Institute of Measurement and Control. 2014.
- Liu Y., Söffker D. Robust control approach for input-output linearizable nonlinear systems using high-gain disturbance observer // Intern. Journal of Robust and Nonlinear Control. 2014. Vol. 24(2). Р. 326—339.
- Bobtsov A. A. Robust output-control for a linear system with uncertain coefficients // Automation and Remote Control. 2002. N 63(11). Р. 1794—1802.
- Pyrkin A. A., Bobtsov A. A., Kolyubin S. A. et al. Simple robust and adaptive tracking control for mobile robots // IFAC-PapersOnLine. 2015. N 48(11). P. 143—149.
- Margun A., Furtat I., Robust control of linear MIMO systems in conditions of parametric uncertainties, external disturbances and signal quantization // 20th Intern. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), IEEE. 2015. P. 341—346.
- Margun A., Furtat I., Robust control of uncertain linear systems in conditions of output quantization // IFACPapersOnLine. 2015. N 48(11). P. 843—847.
