DOI 10.17586/0021-3454-2018-61-2-174-180
УДК 681.52
АЛГОРИТМ СОВМЕСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОГО ИНВАЛИДНОГО КРЕСЛА
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; доцент
Дема Н. Ю.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; инженер
Читать статью полностью
Аннотация. Рассматривается задача ручного управления инвалидным креслом с электродвигателем при наличии ошибки в управляющем задании, поступающем с джойстика. Разработан алгоритм совместного управления, обеспечивающий предотвращение столкновений с препятствиями при движении в сложном динамическом окружении. Идентификация препятствий осуществляется с помощью оптических дальномеров, установленных по периметру рассматриваемого объекта управления. Для экспериментальной апробации разработанного алгоритма используется мобильная робототехническая платформа Robotino (Festo-Didactic).
Ключевые слова: мобильный робот, совместное управление, предотвращение столкновений
Список литературы:
Список литературы:
- Worldreportondisability // World Health Organization [Электронный ресурс]: http://www.who.int/disabilities/world_report/2011.
- Kucukyilmaz A., Demiris Y. One-shot assistance estimation from expert demonstrations for a shared control wheelchair system // Proc. IEEE Intern. Work. Robot Hum. Interact. Commun. 2015. Vol. 2. Р. 438—443.
- Vanhooydonck D., Demeester E., Huntemann A. Adaptable navigational assistance for intelligent wheelchairs by means of an implicit personalized user model // Rob. Auton. Syst. 2010. Vol. 58, N 8. Р. 963—977.
- Carlson T., Demiris Y. Collaborative control for a robotic wheelchair: Evaluation of performance, attention, and workload // IEEE Trans. Syst. Man, Cybern. Pt. B. Cybern. 2012. Vol. 42, N 3. Р. 876—888.
- Demeester E., Nuttin M., Vanhooydonck D., Van Brussel H. Assessing the User’s Intent Using Bayes’ Rule: Application to Wheelchair Control // IEEE Intern. Work. Advan. in Serv. Robot. 2003. Vol. 4. Р. 438—443.
- Del R Millan J. J., Galan F., Vanhooydonck D., Lew E., Philips J., Nuttin M. Asynchronous Non-Invasive Brain-Actuated Control of an Intelligent Wheelchair // Intern. Conf. of the Engineering in Medicine and Biology Society. 2009. Vol. 4. Р. 3361.
- Trieu H. T., Nguyen H. T. and Willey K. Shared Control Strategies for Obstacle Avoidance Tasks in an Intelligent Wheelchair // Intern. Conf. of the Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE. 2008. Vol. 30. Р. 401—405.
- Мокиенко О. А., Черникова Л. А., Фролов А. А. Интерфейс мозг-компьютер как новая технология нейрореабилитации // Анналы клинической и экспериментальной неврологии. 2011. № 3.
- Кичкидов А. А., Семенов Д. А., Добреля А. А. Применение методов математической статистики для фильтрации сигналов // НиКа. 2005. № 3.
- Гафарова Л. М., Завьялова И. Г., Мустафин Н. Н. Состоятельность МНК-оценок множественной линейной регрессионной модели // ЭСГИ. 2016. № 1(9). С. 18—20.
