Аннотация. Рассматриваются полуавтоматические системы управления работой манипуляционных роботов с использованием различных алгоритмов управления по векторам скорости, положения и силы рабочего органа робота в соответствии с выполняемыми им технологическими операциями. Представлен комплекс компьютерных моделей для исследования динамических процессов в системах рассматриваемых классов. Приведены схемы алгоритмов и описаны блоки разработанных компьютерных моделей для исследования систем разомкнутого и замкнутого скоростного управления. Приведены результаты моделирования систем полуавтоматического управления по вектору скорости, задаваемому человеком-оператором. Даны рекомендации по применению разработанных моделей в компьютерных тренажерах для обучения операторов систем управления манипуляционными роботами.

Ключевые слова: манипуляционные роботы, биотехнические системы управ-ления, человек-оператор, полуавтоматические системы управления, алгоритмы векторного управления, моделирование, тренажеры роботов

Список литературы:

1. Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004.
2. Кулаков Ф. М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. М.: Наука, 1980.
3. Игнатова Е. И., Лопота А. В., Ростов Н. В. Системы управления движением роботов. Компьютерное проектирование. СПб: Изд-во Политехн. ун-та, 2014. 302 с.
4. Головин В. Ф., Аpхипов М. В., Жуpавлев В. В. Эргатические и биотехнические системы управления в медицинской робототехнике // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 5. С. 54—56.
5. Hirzinger G., Brunner B., Dietrich J., Heindl J. Sensor-based space robotics-ROTEX and its telerobotic features // IEEE Transact. Robot. Autom. 1993. Vol. 9(5). P. 649—663.
6. Wall J., Chandra V., Krummel T. Robotics in General Surgery // Medical Robotics / Ed. V. Bozovic. IntechOpen, 2008. Ch. 36. P. 491—506.
7. Cepolina F., Michelini R. C. Review of robotic fixtures for minimally invasive surgery // Intern. Journal Med. Robotics. 2004. Vol. 1(1). P. 43—63.
8. Soares B. F. Master-slave servo-bilateral control of direct drive electrical manipulators // ABCM Symp. Series in Mechatronics of the 21st Intern. Congress of Mechanical Engineering. Natal, RN, Brazil, 2008. Vol. 3. P. 246—255.
9. Schilling Robotics/Technologies
10. Юревич Е. И. Основы робототехники: Учебник для вузов. СПб: БХВ-Петербург, 2010.
11. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / Под общ. ред. Е. П. Попова. М.: Машиностроение, 1986. 328 с.
12. Corke P. I. Robotics, Vision and Control. Fundamental Algorithms in MatLab. Springer International Publ. AG, 2017.
13. Corke P. I. Robotics Toolbox 9.7 for MatLab R4. 2012.
14. Rostova E., Rostov N., Sokolov B. Structural analysis and animated simulation of biotechnical position-velocity control system of a robot manipulator // Proc. of the 3rd Intern. Conf. on Interactive Collaborative Robotics, ICR 2018, Leipzig, Germany, 2018. P. 222—232.
15. Rostova E., Rostov N., Sobolevsky V., Zakharov V. Design and simulation of biotechnical multidimensional motion control systems of a robot manipulator // Proc. of the 3rd Intern. Conf. on Interactive Collaborative Robotics, ECMS 2019, Caserta, Italy, 2019. P. 222—232.