DOI 10.17586/0021-3454-2020-63-3-278-285
УДК 681.51
Исследование колебаний платформы двуногого шагающего робота
Университет ИТМО; факультет систем управления и робототехни-ки;
Громов В. С.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация ; доцент
Читать статью полностью
Аннотация. Представлен анализ существующих подходов к планированию траектории движения двуногого шагающего робота, разработана модель робота с платформой, повторяющая кинематическую структуру нижних конечностей человека с аналогичными массогабаритными характеристиками. Создана имитационная модель в программе MatLab, реализующая алгоритм устойчивого движения двуногого шагающего робота. В ходе исследования реализовано решение обратной задачи кинематики численным методом. С использованием алгоритма управления и имитационной модели исследованы колебания платформы шагающего робота по вертикальной оси как наиболее критичной в силу действия гравитации.
Ключевые слова: роботы, двуногие шагающие роботы, симуляционное моделирование, алгоритмы управления
Список литературы:
Список литературы:
-
Plagenhoef S., Evans F. G., Abdelnour T. Anatomical data for analyzing human motion // Research Quarterly for Exercise and Sport [Электронный ресурс]:
- Vukobratović M., Stepanenko J. On the stability of anthropomorphic systems // Mathematical Biosciences. 1972. Vol. 15(1-2). P. 1—37.
- Hirukawa H., Hattori S., Harada K., Kajita S., Kaneko K., Kanehiro F., Fujiwara K., Morisawa M. A universal stability criterion of the foot contact of legged robots — Adios ZMP // Proc. IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation, Orlando, FL, USA; 15 May 2006.
- Anirvan D., Yoshihiko N. Making feasible walking motion of humanoid robots from human motion capture data // Proc. IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation. 1999. Vol. 2. P. 1044—1049.
-
Массогабаритные характеристики частей тела человека [Электронный ресурс]:
-
Массогабаритные характеристики частей тела человека, полученные с использованием оптических систем измерения [Электронный ресурс]:
- Kajita Sh., Kanehiro F., Kaneko K., Fujiwara K., Harada K., Yokoi K., Hirukawa H. Biped walking pattern generation by using preview control of zero-moment point // Proc. IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan; 14—16 Sept., 2003.
- McGeer T. Passive dynamic walking // Intern. Journal of Robotics Research. 1990. Vol. 9, N 3. P. 62—82.
- Lynch K. M., Park F. C. Modern Robotics — Mechanics, Planning, and Control. Cambridge Univ. Press, 2017.
- Taesin Ha, Chong-Ho Choi. An effective trajectory generation method for bipedal walking // Robotics and Autonomous Systems. 2007. N 55. P. 795—810.
- Khusainov R., Klimchik A., Magid E. Swing leg trajectory optimization for a humanoid robot locomotion // Proc. of the Intern. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO), Lisbon, Portugal, 29—31 July, 2016.
-
Simscape Multibody Contact Forces Library [Электронный ресурс]:
-
Carnegie Mellon University Motion Capture Database, [Электронный ресурс]:
-
Acclaim ASF/AMC [Электронный ресурс]:
