DOI 10.17586/0021-3454-2020-63-12-1073-1080
УДК 621.865.8
АВТОМАТНЫЙ КОМПОНЕНТ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ШАГАЮЩЕЙ МАШИНЫ
СПИИРАН, лаборатория объектно-ориентированных геоинформационных систем; доцент
Иванов Н. М.
канд. техн. наук; СПб ГУАП, кафедра вычислительных систем и сетей;
Кузьмин Д. Ю.
аспирант; СПб ФИЦ РАН;
Читать статью полностью
Аннотация. Представлен автоматный компонент системы управления перемещением шестиногого робота. Построены гибридные автоматы управления перемещением стоп и смены фаз движения отдельных конечностей. Представлены матрицы основных типов статически устойчивой походки робота. Разработаны автоматы походки, координирующие работу гибридных автоматов конечностей для обеспечения дискретного режима походки с последовательной сменой фаз их движения и непрерывного — с совмещением фаз перемещения корпуса и переноса холостой группы конечностей. Конкретным объектом управления и моделирования является инсектоморфная шагающая машина, разрабатываемая в ГУАП-АО „Арсенал-07“.
Ключевые слова: шагающая машина, походка, фазы движения конечности, матрица походки, гибридый автомат
Список литературы:
Список литературы:
- Лапшин В. В. Механика и управление движением шагающих машин. М.: Изд-во МГТУ им Н.Э.Баумана, 2012. 199 с.
- Брискин Е. С., Чернышев В. В., Малолетов А. В., Шаронов Н. Г. Сравнительный анализ колесных, гусеничных и шагающих машин // Робототехника и техническая кибернетика. 2013. № 1. С. 6—14.
- Игнатьев М. Б., Владимиров С. В., Сапожников В. И., Сергеев М. Б., Кузьмин Д. В., Соловьев Н. В., Рыжов А. В., Липинская Я. А. Шагающие роботы — проблемы и перспективы // Инноватика и экспертиза. 2016. Вып. 2 (17). С. 128—137.
- Охоцимский Д. Е., Голубев Ю. Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука, 1984. 310 с.
- Vukobratović M. Legged Locomotion Robots and Anthropomorphic Mechanisms. Mihailo Pupin Institute, 1975. 541 p.
- Ignatev M. B., Kulakov F. M., Mikhailov V. V., Jurevitch E. I. Control Algorithms of Adaptive Walking Machine // Proc. of the 4th Symp. on Autom. Contr. in Space. Dubrovnik, September 6—10, 1971. Beograd, 1971.
- Чернышев В. В., Араканцев В. В. Подводный шагающий робот МАК-1 // Тр. Междунар. науч.-техн. конф. „Экстремальная робототехника“. СПб: Политехника-сервис, 2016. С. 245—250.
- Шурыгин В. А., Серов В. А., Ковшов Н. В., Устинов С. А. Обустройство и обеспечение эксплуатации подводных месторождений углеводородов арктического шельфа с использованием роботизированных шагающих платформ // Тр. междунар. науч.-техн. конф. „Экстремальная робототехника“. СПб: Политехника-сервис, 2018. С. 530—540.
- Гаврилов А. Е., Леонард А. В., Мишустин О. А., Селюнин Д. М., Хантимирова С. Б. Универсальная шагающая инсектоморфная платформа // Тр. Междунар. науч.-техн. конф. „Экстремальная робототехника“. СПб: Политехника-сервис, 2017. С. 352—357.
-
Xilun Ding, Zhiying Wang, Rovetta A., Zhu J. M. Locomotion analysis of hexapod robot // Climbing and Walking Robots. 2010. P. 291—309 [Электронный ресурс]:
-
-
-
-
-
-
-
