DOI 10.17586/0021-3454-2023-66-8-637-645
УДК 629.7.05
ПОСТРОЕНИЕ КОРРЕКТИРУЕМОЙ АВТОНОМНОЙ БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ ГИРОВЕРТИКАЛИ
АО „ГИРООПТИКА“, отдел систем управления; начальник отдела
Алексеева К. С.
БГТУ „ВОЕНМЕХ“ им. Д. Ф. Устинова, кафедра динамики и управления полетом летательных аппаратов ; доцент
Сизова А. А.
БГТУ „ВОЕНМЕХ“ им. Д. Ф. Устинова, кафедра динамики и управления полетом летательных аппаратов ; доцент
Лемешонок Т. Ю.
БГТУ „ВОЕНМЕХ“ им. Д. Ф. Устинова, кафедра динамики и управления полетом летательных аппаратов ; доцент
Читать статью полностью
Ссылка для цитирования : Суров И. Л., Алексеева К. С., Сизова А. А., Лемешонок Т. Ю. Построение корректируемой автономной бесплатформенной инерциальной гировертикали // Изв. вузов. Приборостроение. 2023. Т. 66, № 8. С. 637—645. DOI: 10.17586/0021-3454-2023-66-8-637-645.
Аннотация. Исследован вариант построения бесплатформенной инерциальной гировертикали с использованием коррекции по приборной скорости и барометрической высоте. Комплексирование выполняется на базе расширенного фильтра Калмана для летательного аппарата самолетной схемы. В качестве параметров направления местной вертикали использованы углы тангажа и крена. Выполнено математическое моделирование.
Аннотация. Исследован вариант построения бесплатформенной инерциальной гировертикали с использованием коррекции по приборной скорости и барометрической высоте. Комплексирование выполняется на базе расширенного фильтра Калмана для летательного аппарата самолетной схемы. В качестве параметров направления местной вертикали использованы углы тангажа и крена. Выполнено математическое моделирование.
Ключевые слова: бесплатформенная инерциальная гировертикаль, фильтр Калмана, приборная скорость, самолетная схема
Список литературы:
Список литературы:
- Матвеев В. В., Распопов В. Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем. СПб: Электроприбор, 2009. 278 с. ISBN 978-5-900780-73-3.
-
Savage P. G. Strapdown fixed gain AHRS with GPS horizontal velocity and magnetometer heading aiding. Strapdown Associates, Inc. WBN-14029. 4 September 2021 [Электронный ресурс]:
. -
Lopes H. J. D. Attitude Determination of Highly Dynamic Fixed-wing UAVs. Lisbon, Portugal: Instituto Superior Tecnico. 19.09.2011. -
Madgwick S. O. H. An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays. 30 April 2010. 32 р. -
Матвеев В. В. Информационно-измерительные системы ориентации, стабилизации и навигации на кориолисовых вибрационных гироскопах: Дис. ... д.т.н. Тула: Тульский государственный университет, 2020. 361 с. -
Mahony R., Hamel T., Pflimlin J.-M. Non-linear complementary filters on the special orthogonal group // IEEE Transact. on Automatic Control. 2008. Vol. 53, N 5. Р. 1203—1217. DOI: 10.1109/TAC.2008.923738. -
Yangzhu Wang, Ning Li, Xi Chen, Miao Liu. Design and Implementation of an AHRS Based on MEMS Sensors and Complementary Filtering // Advances in Mechanical Engineering. January 2014. Vol. 6. Р. 214726. DOI:10.1155/2014/214726. -
Hossam-E-Haider Md., Islam T., Islam Md. S. Comparison of Complementary and Kalman Filter Based Data Fusion for Attitude Heading Reference System // ICMEAS 2017. AIP Conf. Proc. 2017. Vol. 1919(1). DOI:10.1063/1.5018520. -
Bingtuan Gao, Zhenyu Zhu, Jianguo Zhao, Boran Huang. A Wireless Swing Angle Measurement Scheme Using Attitude Heading Reference System Sensing Units Based on Microelectromechanical Devices // Sensors. 2014. Vol. 14. Р. 22595—22612. DOI:10.3390/s141222595.8. -
Пат. РФ 2564379C1. Бесплатформенная инерциальная курсовертикаль / В. Ф. Заец, В. С. Кулабухов, Б. О. Качанов. Опубл. 27.09.2015. Бюл. № 27. -
Islam M. S., Shajid-Ul-Mahmud M., Islam T., Amin M. S., and Hossam-E-Haider Md. A low cost MEMS and complementary filter based attitude heading reference system (AHRS) for low speed aircraft // 3rd Intern. Conf. on Electrical Engineering and Information Communication Technology (ICEEICT). Dhaka, Bangladesh, 2016. P. 1—5. DOI: 10.1109/CEEICT.2016.7873047. -
Lee S. Ch., Hong S. K. Velocity-Aided Attitude Estimation for Helicopter Aircraft Using Microelectromechanical System Inertial-Measurement Units // Sensors. 2016. Vol. 16, N 12. Р. 2102. DOI:10.3390/s16122102. -
Xiaoyu Ye, Yifan Zeng, Qinghua Zeng, Yijun Zou. Airspeed-Aided State Estimation Algorithm of Small Fixed-Wing UAVs in GNSS-Denied Environments // Sensors. 2022. Vol. 22. Р. 3156. -
Савельев Ю. П. Лекции по уравнениям динамики полета и внешней баллистики. СПб, 2003. 350 с. ISBN 5-901954-11-4. -
Savage P. G. Strapdown analytics. Strapdown Associates, Inc. 200. -
Степанов О. А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации. Ч. 2. Введение в теорию фильтрации. СПб: Электроприбор, 2012. 417 с.
