Ссылка для цитирования : Дмитриев В. А., Марусина М. Я. Особенности построения бонд-графа шагающих роботов // Изв. вузов. Приборостроение. 2024. Т. 67, № 2. С. 195—199. DOI: 10.17586/0021-3454-2024-67-2-195-199.

Аннотация. Описана общая динамика многозвенных систем, реализующих „шагающий“ принцип передвижения, представлен подход к построению бонд-графа шагающего робота. Представленные механизмы смоделированы для оценки ряда специфических требований, таких как динамика, точность позиционирования и энергия, затрачиваемая для движения. Описан подход к смене одноузловых бонд-графов на бонд-графы в формате мультисвязей узловых векторов и, как следствие, упрощению визуализации формируемой модели. Рассмотрено построение бонд-графа в условиях недетерминированности внешних воздействий, которые имитируются случайным характером получаемой информации.

Ключевые слова: бонд-граф, динамика, анализ, энергия, шагающий робот, недетерминированная среда, сенсорная система

Список литературы:

1. Krishnan V. L., Pathak P. M., Jain S. C., & Samantaray A. K. Reconfiguration of four-legged walking robot for actuator faults // Proc. of the Institution of Mechanical Engineers. Pt I. Journal of Systems and Control Engineering. 2011. P. 11—26.
2. Zhou X. and Cui Y. Dynamic characteristics of single-loop gear system based on bond graph method // J. of Vibroengineering. 2022. Vol. 24, N 3. P. 604—614.
3. Gonzalez-Avalos G., Gallegos N. B., Ayala-Jaimes G., Garcia A. P., Ferreyra García L. F., Rodríguez A. J. P. Modeling and Simulation of Physical Systems Formed by Bond Graphs and Multibond Graphs // Symmetry in Graph Algorithms and Graph Theory III. 2023. Vol. 15, N 12. Р. 2170.
4. Bayart M., Bouamama B. O., & Conrard B. FDI of Smart Actuators Using Bond Graphs and External Models // IFAC Proceedings. 2002. Vol. 35, N 1. P. 391—396.
5. Shojaei Barjuei E., Caldwell D. G., & Ortiz J. Bond Graph Modeling and Kalman Filter Observer Design for an Industrial Back-Support Exoskeleton // Designs. 2020. Vol. 4, N 4. P. 53.
6. Дмитриев В. А. Элементы моделирования контактного взаимодействия средствами программного пакета 20Sim // Информационные технологии в управлении, автоматизации и мехатронике: сб. науч. тр. 4-й Междунар. науч.-техн. конф. 2022. С. 83—86.
7. Napoleon, Nakaura S., & Sampei M. Balance control analysis of humanoid robot based on ZMP feedback control // IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and System. 2002. P. 2437—2442.
8. Baliño J. L. Bond Graph Modeling of Incompressible Thermofluid Flows // 18th Intern. Congr. of Mechanical Engineering. Ouro Preto, 6—11 November, 2005.