DOI 10.17586/0021-3454-2025-68-7-643-647
УДК 621.865.8
АНАЛИЗ СИНГУЛЯРНОСТЕЙ РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ MatLab
Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Высшая школа автоматизации и робототехники ;
Хасан М. А.
д-р техн. наук; Технологический университет Ирака, кафедра машиностроения ;
Ссылка для цитирования : Альвардат М. Я., Ал-Аражи Х. М. Анализ сингулярностей робота-манипулятора с шестью степенями свободы с использованием MatLab // Изв. вузов. Приборостроение. 2025. Т. 68, № 7. С. 643–647. DOI: 10.17586/0021-3454-2025-68-7-643-647.
Аннотация. Рассматривается использование кода MATLAB для анализа сингулярности робота-манипулятора с шестью степенями свободы и одним призматическим шарниром. Основная цель — гарантировать управляемость манипулятора и предотвратить нежелательное поведение во время его движения. Приведены результаты моделирования, подтверждающие устойчивую работу манипулятора во всем диапазоне движений. Использование MatLab позволяет обеспечивать надежные ресурсы моделирования для решения проблем, связанных с робототехникой.
Аннотация. Рассматривается использование кода MATLAB для анализа сингулярности робота-манипулятора с шестью степенями свободы и одним призматическим шарниром. Основная цель — гарантировать управляемость манипулятора и предотвратить нежелательное поведение во время его движения. Приведены результаты моделирования, подтверждающие устойчивую работу манипулятора во всем диапазоне движений. Использование MatLab позволяет обеспечивать надежные ресурсы моделирования для решения проблем, связанных с робототехникой.
Ключевые слова: робототехнический манипулятор, сингулярность, MatLab, Д-Х параметры, якобиан, анализ
Список литературы:
Список литературы:
- Wang H., Zhou Z., Zhong X., Chen Q. Singularity configuration analysis and singularity avoidance with application in an intelligent robotic manipulator // Sensors. 2022. N 3. P. 1239. DOI: 10.3390/s22031239.
- Shi X., Guo Y., Chen X., Chen Z., Yang Z. Kinematics and singularity analysis of a 7-DOF redundant manipulator // Sensors. 2021. N 21. P. 7257.
- Zaplana I., Hadfield H., Lasenby J. Singularities of serial robots: Identification and distance computation using geometric algebra // Mathematics. 2022. N 12. P. 2068.
- Donelan P. S. Singularity-theoretic methods in robot kinematics // Robotica. 2007. N 6. P. 641–659.
- Альвардат М. Я., Ал-Аражи Х. М. А., Мболо О. Э.-Л., Кочнева О. В. Геометрический вывод якобиана для шести степеней свободы с призматическим сочленением // Робототехника и техническая кибернетика. 2024. Т. 12, № 4. С. 261–269.
- Reboucas F., Pedro P., Pires S. Control of singularity trajectory tracking for robotic manipulator by genetic algorithms // Journal of Computational Science. 2019. Vol. 30. P. 55–64.
- Alwardat M. Y., Alwan H. M. Forward and inverse kinematics of a 6-DOF robotic manipulator with a prismatic joint using MATLAB robotics toolbox // Intern. Journal of Advanced Technology and Engineering Exploration. 2024. Vol. 2, N 117.
- Alwan H. M., Alwardat M. Y. Kinematic modeling of 6-DOF robotic manipulator with a prismatic joint // Proc. of the Inrtern. Conf. „Promising Engineering Technologies“. St. Petersburg, 2024. P. 581–585.
