АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ПОДАТЛИВЫМ ДВИЖЕНИЕМ МАНИПУЛЯТОРА С УПРУГИМИ ЭЛЕМЕНТАМИ В ШАРНИРНЫХ СОЧЛЕНЕНИЯХ
СПИИРАН, лаборатория информационных технологий в управлении и робототехнике; аспирант
Читать статью полностью
Аннотация. Рассматриваются подходы к управлению податливым движением манипуляторов с упругими элементами в шарнирных сочленениях. Приведен краткий анализ подходов и представлен вариант улучшения динамических показателей существующих регуляторов.
Ключевые слова:
манипулятор, робот, силомоментное управление, шарнирные сочленения.
