ISSN 0021-3454 (печатная версия)
ISSN 2500-0381 (онлайн версия)
Меню

5
Содержание
том 64 / Май, 2021
СТАТЬЯ

DOI 10.17586/0021-3454-2015-58-9-707-712

УДК 519.7

УПРАВЛЕНИЕ НЕЛИНЕЙНЫМИ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ НА БАЗЕ МОДИФИЦИРОВАННОГО АЛГОРИТМА БЭКСТЕППИНГА

Фуртат И. Б.
Институт проблем машиноведения РАН, Санкт-Петербург, 199178, Российская Федерация; Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; ; ведущий научный сотрудник; профессор


Тупичин Е. А.
Университет ИТМО, кафедра систем управления и информатики, Санкт-Петербург; аспирант


Читать статью полностью 

Аннотация. Предложено решение задачи робастного управления нелинейными объектами с запаздыванием по состоянию. Рассмотрены объекты управления в условиях параметрической неопределенности, действия внешних ограниченных возмущений и измерения только выходной переменной; также изложены условия, при которых нелинейная система с запаздыванием может быть приведена к нормальной форме. Для синтеза алгоритма управления используется модифицированный алгоритм бэкстеппинга (алгоритм обратного обхода интегратора). Процесс синтеза алгоритма управления условно разбивается на n шагов, где n — порядок модели объекта. На каждом шаге синтезируется стабилизирующее управление; на последнем шаге синтезируется основной закон управления, который обеспечивает слежение выходного сигнала объекта управления за гладким эталонным сигналом с требуемой точностью за конечное время. Показано, что для реализации алгоритма достаточно использовать всего один фильтр состояния по сигналу управления и упрощенные законы управления, полученные с использованием реальных дифференцирующих звеньев. Это позволяет существенно упростить расчет и реализацию системы управления. Полученная система управления обладает универсальной структурой по отношению к виду модели объекта управления: линейная, нелинейная, с запаздыванием и без него.
Ключевые слова: робастное управление, метод бэкстеппинга, нелинейная система, запаздывание