DOI 10.17586/0021-3454- 2017-60-10-986-992
УДК 629.7.086: 004.932
ОЦЕНКА ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ СТАРТА ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ С ПОМОЩЬЮ ОТСЛЕЖИВАНИЯ КЛЮЧЕВЫХ ОСОБЕННОСТЕЙ ВИДЕОПОТОКА
Университет ИТМО; доцент
Баевских А. Н.
Университет ИТМО; кафедра вычислительной техники; аспирант
Гладуш А. И.
АО Научный центр прикладной электродинамики; инженер-программист
Славянский А. О.
АО Научный центр прикладной электродинамики; ведущий инженер-конструктор
Славянский О. Е.
АО Научный центр прикладной электродинамики; начальник отдела
Щесняк А. С.
Университет ИТМО; кафедра беспроводных телекоммуникаций; аспирант
Читать статью полностью
Аннотация. Описан метод оценки пространственной ориентации летательного аппарата в режиме реального времени при помощи обработки данных, поступающих с регистрирующей камеры. Такой метод позволяет получить альтернативную, не зависящую от бортовых датчиков, оценку углов курса, крена и тангажа ракеты. Он обесечивает определение пространственной ориентации ракеты в случае сбоев в получении данных от бортовых датчиков. Для обработки видеопотока используются модифицированные алгоритмы покадрового отслеживания ключевых особенностей, например, контрастных деталей, основанные на алгоритме авторов Shi, Tomasi, Kanade. В частности, используется модификация алгоритма, допускающая аффинные искажения особенностей, а также локальные изменения их яркости. Найденный набор особенностей используется для оценки пространственной ориентации. Предложен алгоритм оценки пространственной ориентации через эквивалентное смещение регистрирующей камеры. Полученные значения можно использовать для анализа как в режиме реального времени, так и в режиме постобработки.
Ключевые слова: точечная особенность изображения, алгоритмы слежения за особенностями, определение пространственной ориентации, летательный аппарат, угол курса, угол крена, угол тангажа, вычислительная платформа
Список литературы:
Список литературы:
- Конушин А. Слежение за точечными особенностями сцены // Компьютерная графика и мультимедиа. 2003. Т. 5, № 1.
- Rodehorst V. and Koschan A. Comparison and Evaluation of Feature Point Detectors // Proc. of the 5th Intern. Symp. Turkish-German Joint Geodetic Days. 2006 [Электронный ресурс]: http://www.cv.tu-berlin.de/fileadmin/fg140/Comp_vr.pdf.
- Tuytelaars T., Mikolajczyk K. Local Invariant Feature Detectors: A Survey // Foundations and Trends in Computer Graphics and Vision. 2008. Vol. 3, N 3. P. 177—280.
- Chen He X., Yung N. Corner detector based on global and local curvature // Optical Engineering. 2008. N 47(5).
- Shi J., Tomasi C. Good features to track // IEEE Computer Society Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR'94). IEEE Computer Society, Seattle. 1994.
- Kanade T. Detection and tracking of point features. TR Carnegie-Melon University, 1991.
- Lucas B., Kanade T. An Iterative Image Registration Technique with an Application to Stereo Vision // Proc. of 7th Intern. Joint Conf. on Artificial Intelligence (IJCAI). 1981. P. 6.
- Zhengyou Zhang, Loop Ch. Estimating the Fundamental Matrix by Transforming Image Points in Projective Space // Computer Vision and Image Understanding. 2001. Vol. 82, Is. 2. P. 174—180.
- Грузман И. С., Киричук В. С., Косых В. П., Перетягин Г. И., Спектор А. А. Цифровая обработка изображений в информационных системах. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. 352 c.
- Челноков Ю. Н. Инерциальная ориентация и навигация движущихся объектов. Саратов: Изд-во Саратовского ун-та им. Н.Г. Чернышевского, 2002.
- Abhishek Yadav, Poonam Yadav. Digital Image Processing. Front Cover. Laxmi Publications Pvt. Ltd, 2009
- Gui-Song Xia, Delon J., Gousseau Y. Accurate Junction Detection and Characterization in Natural Images // Intern. J. of Computer Vision (IJCV). 2014. Vol. 106, N 1. P. 31—56.
- Hartenstein R., Kaiserslautern T. U., Karlsruhe K. I. T. SE Curricula are Unqualified to Cope with the Data Avalanche. 2017. P. 1—20 [Электронный ресурс]: http://hartenstein.de/publications/CS.pdf.
- McFarland M. C., Parker A. C., Camposano R. The high-level synthesis of digital systems // Proc. IEEE. 1990. Vol. 78, N 2. P. 301—318.