DOI 10.17586/0021-3454-2018-61-2-154-159
УДК 004.896
ПРОЕКТИРОВАНИЕ СТЕНДА ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМОМ С МАШУЩИМ КРЫЛОМ
Технологический университет Ильменау, кафедра биомехатроники; докторант
Мешков А. В.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант, инженер
Лукин А. Е.
Университет ИТМО; кафедра мехатроники; студент
Читать статью полностью
Аннотация. Разработка адаптивной системы для анализа динамики полета в системах с машущим крылом помогает изучить их характеристики и позволяет использовать различные методы управления с целью повышения их эффективности. Представлены результаты разработки стенда для исследования механизма с машущим крылом, основанного на математической модели рычага. Кратко описана аналогичная система. Приведено описание стенда, представлена информация об отдельных элементах конструкции, описана модель Simulink, отвечающая за управление стендом в реальном времени. Результаты показывают, что спроектированный стенд позволяет проводить испытания различных систем управления.
Ключевые слова: робототехника, управление, Arduino, механизм с машущим крылом, орнитоптер
Список литературы:
Список литературы:
- Shyy W. et al. An introduction to flapping wing aerodynamics. Cambridge University Press, 2013. Vol. 37.
- Flying insects and robots / Ed. by D. Floreano et al. Berlin: Springer, 2010.
- D’Ausilio A. Arduino: A low-cost multipurpose lab equipment // Behavior research methods. 2012. Vol. 44, N 2. Р. 305—313.
- Rose C., Fearing R. S. Flight simulation of an ornithopter: Master’s thesis. EECS Department, University of California, Berkeley, May 2013 [Электронный ресурс]: http://www. eecs. berkeley. edu/Pubs/TechRpts/2013/EECS-2013-60. html.
- Lopes R. V. et al. Modelling and constrained predictive control of a 3DOF helicopter // XVI Congreso Brasileiro de Automatica. Salvador, Brazil Duration, 3—6 Oct. 2006. Р. 429—434.
- Pfeiffer A. T. et al. Ornithopter flight simulation based on flexible multi-body dynamics // J. of Bionic Engineering. 2010. Vol. 7, N 1. Р. 102—111.
- Knuppel P. and Winter B. Tdxcopter [Электронный ресурс]: https://sites.google.com/site/tdxcopter/home.
- Sankarasrinivasan S. et al. Autonomous control of Flapping Wing Vehicles using graphical user interface // Intern. Conf. on Advances in Computing, Communications and Informatics (ICACCI). IEEE. 2015. Р. 2217—2220.
- Corke P. Robotics, vision and control: fundamental algorithms in MATLAB. Springer, 2011. Vol. 73.
- Al-Busaidi A. M. Development of an educational environment for online control of a biped robot using MatLab and Arduino // 13th Intern. Workshop on Mechatronics (MECATRONICS) & 7th Europe-Asia Congress on and Research and Education in Mechatronics (REM). 2012. Р. 337—344.
- Ang K. H., Chong G., Li Y. PID control system analysis, design, and technology // IEEE Transact. on Control Systems Technology. 2005. Vol. 13, N 4. Р. 559—576.
