ISSN 0021-3454 (печатная версия)
ISSN 2500-0381 (онлайн версия)
Меню

12
Содержание
том 64 / Декабрь, 2021
СТАТЬЯ

DOI 10.17586/0021-3454-2021-64-12-993-1002

УДК 681.5

РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ НАДВОДНЫМ СУДНОМ С АДАПТИВНОЙ КОМПЕНСАЦИЕЙ ПАРАМЕТРИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛЕННЫХ СИНУСОИДАЛЬНЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ

Громова Ф. Б.
Университет ИТМО; факультет систем управления и робототехники;


Живицкий А. Ю.
Университет ИТМО; факультет систем управления и робототехники;


Борисов О. И.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант, инженер


Пыркин А. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; профессор, декан


Аннотация. Решена задача удержания заданного положения надводного судна в условиях действия синусоидальных возмущений с неизвестными параметрами. Предложенный алгоритм управления основан на геометрическом подходе с использованием адаптивной внутренней модели и расширенного наблюдателя. Аналитически доказана ограниченность траекторий системы и их полуглобальная сходимость к сколь угодно малому множеству. Работоспособность алгоритма проиллюстрирована компьютерным моделированием.
Ключевые слова: компенсация возмущений, геометрический подход, адаптивная внутренняя модель, расширенный наблюдатель, надводное судно

Список литературы:
  1. Бобцов А. А. Алгоритм управления по выходу с компенсацией гармонического возмущения со смещением // Автомат. и телемех. 2008. № 8. С. 25—32.
  2. Бобцов А. А., Колюбин С. А., Пыркин А. А. Компенсация неизвестного мультигармонического возмущения для нелинейного объекта с запаздыванием по управлению // Автомат. и телемех. 2010. № 11. С. 136—148.
  3. Bobtsov A. A., Pyrkin A. A. The compensation of a harmonic perturbation under conditions of a delay in control // Journal of Computer and Systems Sciences International. 2008. Vol. 47, N 4. P. 513—517. DOI: 10.1134/S1064230708040035.
  4. Karashaeva F. B., Borisov O. I., Pyrkin A. A., Shavetov S. V. Output Robust Control of a Surface Vessel with Uncertainties, Exogenous Inputs, and Unmodeled Dynamics // 7th International Conference on Control, Decision and Information Technologies, CoDIT 2020. 2020. P. 855—860. DOI: 10.1109/CoDIT49905.2020.9263790.
  5. Pyrkin A., Isidori A. Adaptive output regulation of right-invertible MIMO LTI systems, with application to vessel motion control // European Journal of Control. 2019. Vol. 46. P. 63—79. DOI: 10.1016/j.ejcon.2018.04.001.
  6. Bobtsov A., Lyamin A., Romasheva D. Algorithm of parameters' identification of polyharmonic function // IFAC Proceedings Volumes. 2002. Vol. 35, N 1. P. 439—443.
  7. Aranovskiy S., Bobtsov A., Ortega R., Pyrkin A. Parameters estimation via dynamic regressor extension and mixing // Proceedings of the American Control Conference. 2016. Vol. 2016-July. P. 6971—6976. DOI: 10.1109/ACC.2016.7526771.
  8. Fossen T. I. Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control. John Wiley & Sons Ltd, 2011. DOI: 10.1002/9781119994138.
  9. Francis B. A. The linear multivariable regulator problem // 1976 IEEE Conference on Decision and Control including the 15th Symposium on Adaptive Processes. 1976. P. 873—878. DOI: 10.1109/CDC.1976.267849.
  10. Francis B., Sebakhy O. A., Wonham W. M. Synthesis of multivariable regulators: The internal model principle // Applied Mathematics and Optimization. 1974. Vol. 1, N 1. P. 64—86. DOI: 10.1007/BF01449024.
  11.  Isidori A. Lectures in Feedback Design for Multivariable Systems. Cham: Springer, 2017. DOI: 10.1007/978-3-319-42031-8.