DOI 10.17586/0021-3454-2024-67-5-385-394
УДК 681.5
АЛГОРИТМ СОГЛАСОВАННОГО ТРАЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ КВАДРОКОПТЕРА
Университет ИТМО, факультет систем управления и робототехники;
Пыркин А. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; декан, профессор, ведущий научный сотрудник
Борисов О. И.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант, инженер
Ссылка для цитирования : Ким С. А., Пыркин А. А., Борисов О. И. Алгоритм согласованного траекторного управления движением квадрокоптера // Изв. вузов. Приборостроение. 2024. Т. 67, № 5. С. 385–394. DOI: 10.17586/0021-3454- 2024-67-5-385-394.
Аннотация. Представлена полная модель движения квадрокоптера вдоль гладкой пространственной траектории. На основе модели предложен робастный алгоритм управления квадрокоптером по измерениям линейных координат и угла рысканья. С использованием дополнительных интеграторов получен динамический алгоритм управления с упрощенной методикой настройки регулятора.
Аннотация. Представлена полная модель движения квадрокоптера вдоль гладкой пространственной траектории. На основе модели предложен робастный алгоритм управления квадрокоптером по измерениям линейных координат и угла рысканья. С использованием дополнительных интеграторов получен динамический алгоритм управления с упрощенной методикой настройки регулятора.
Ключевые слова: управление движением квадрокоптера, траекторное управление, согласованное управление, робастное управление по выходу, геометрический подход
Благодарность: работа выполнена при поддержке Министерства науки и высшего образования Российской Федерации, паспорт госзадания № 2019-0898.
Список литературы:
Благодарность: работа выполнена при поддержке Министерства науки и высшего образования Российской Федерации, паспорт госзадания № 2019-0898.
Список литературы:
- Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб: Наука, 2000. 549 с.
- Borisov O. I., Pyrkin A. A., Isidori A. Application of enhanced extended observer in station-keeping of a quadrotor with unmeasurable pitch and roll angles // IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52, N 16. P. 837–842. DOI: 10.1016/j. ifacol.2019.12.067.
- Борисов О. И., Каканов М. А., Живицкий А. Ю., Пыркин А. А. Робастное траекторное управление квадрокоптером по выходу на основе геометрического подхода // Изв. вузов. Приборостроение. 2021. Т. 64, № 12. С. 982–992.
- Ким С. А., Пыркин А. А., Борисов О. И. Алгоритмы управления движением квадрокоптера в режиме динамического позиционирования // Изв. вузов. Приборостроение. 2023. Т. 66, № 10. С. 834–844.
- Бурдаков С. Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб: Наука, 2001. 232 с.
- Бушуев А. Б., Исаева Е. Г., Морозов С. Н., Чепинский С. А. Управление траекторным движением многоканальных динамических систем // Изв. вузов. Приборостроение. 2009. Т. 52, № 11. С. 50–56.
- Хоанг Д. Т., Пыркин А. А. Синтез алгоритма робастного управления движением мобильного робота вдоль гладкой траектории // Изв. вузов. Приборостроение. 2022. Т. 65, № 7. С. 500–512.
- Freidovich L. B., Khalil H. K. Performance recovery of feedback-linearization-based designs // IEEE Trans. on Automatic Control. 2008. Vol. 53, N 10. P. 2324–2334.
