Аннотация. Рассмотрена задача управления динамическими объектами, которые подвержены влиянию ограниченных возмущающих воздействий. Разработан алгоритм автоматического управления, обеспечивающий устойчивость работы систем и стабилизацию на требуемом уровне их выходных переменных, в предположении, что полные векторы состояния объектов управления измерению не доступны. Исследование базируется на известном методе вспомогательного контура для компенсации возмущений в линейных системах либо в системах с нелинейностями, отвечающими условию Липшица. Особенность разработанного алгоритма состоит во введении в систему управления дополнительного контура, позволяющего оценить влияние неизмеряемых возмущений и параметрической неопределенности на функционирование объекта управления. Робастный метод вспомогательного контура предложено дополнить адаптивным законом управления с переменной структурой, что позволяет обеспечить более высокую точность работы системы в установившемся режиме по сравнению с исходным алгоритмом. Приведены результаты компьютерного моделирования, иллюстрирующие работоспособность предлагаемой схемы управления.

Ключевые слова: робастное адаптивное управление, вспомогательный контур, следящая система, линейный объект управления, ограниченные возмущения, параметрическая неопределенность

Список литературы:

1. Gutman P. Robust and adaptive control — Fidelity or a free relationship // Lecture Notes in Control and Information Sciences. Perspectives in Robust Control. 2001. Vol. 268. P. 85—101.
2. Wen C., Zhou J., Liu Z., Su H. Robust adaptive control of uncertain nonlinear systems in the presence of input saturation and external disturbance // IEEE Transact. on Automatic Control. 2011. Vol. 56, N 7. P. 1672—1678.
3. Jasim I. F. Improved observer-based robust adaptive control for a class of nonlinear systems with unknown deadzone // Proc. of the Institution of Mechanical Engineers, P. I — Journal of Systems and Control Engineering. 2013. Vol. 227, N 12. P. 184—197.
4. Yang J. Y., Jia Y. M. Neural network-based adaptive robust control for a class uncertain systems with measurement noise // TENCON '02: Proc. IEEE Region 10 Techn. Conf. on Computers, Communications, Control and Power Engineering. 2002. Vol. 3. P. 1475—1478.
5. Sun W. W., Peng L. H. Robust adaptive control of uncertain stochastic Hamiltonian systems with time varying delay // Asian Journal of Control. 2016. Vol. 18, N 2. P. 642—651.
6. Cunha C. D., Araujo A. D., Barbalho D. S., Mota F. C. A dual-mode adaptive robust controller applied to the speed control of a three-phase induction motor // Asian Journal of Control. 2005. Vol. 7, N 2. P. 197—201.
7. Yao J. Y., Jiao Z. X., Ma D. W. Adaptive robust control of DC motors with extended state observer // IEEE Transact. in Industrial Electronics. 2014. Vol. 61, N 7. P. 3630—3637.
8. Wan Y., Zhao J., Dimirovski G. M. Robust adaptive control for a single-machine infinite bus power system with a SVC // Control Engineering Practice. 2014. Vol. 30, SI. P. 132—139.
9. Sun W. C., Zhao Z. L. Saturated adaptive robust control for active suspension system // IEEE Transact. in Industrial Electronics. 2013. Vol. 60, N 9. P. 3889—3896.
10. Chen M., Ge S. S., How B. V. E., Choo Y. S. Robust adaptive position mooring control for marine vessels // IEEE Transact. on Control System Technologies. 2013. Vol. 21, N 2. P. 395—409.
11. Sun W. C., Zhao Z. L. Robust adaptive control for spacecraft cooperative rendezvous and docking // Proc. of the 52nd IEEE Conf. on Decision and Control. 2013. P. 5516—5521.
12. Цыкунов А. М. Алгоритмы робастного управления с компенсацией ограниченных возмущений // Автоматика и телемеханика. 2007. № 7. С. 103—115.
13. Емельянов С. В., Коровин С. К. Новые типы обратной связи: Управление при неопределенности. М.: Наука, 1997. 352 с.
14. Atassi A. N., Khalil H. K. A separation principle for the stabilization of class of nonlinear systems // IEEE Transact. on Automatic Control. 1999. Vol. 44, N 9. P. 1672—1687.
15. Furtat I. B., Chugina J. V. Synchronization of dynamic network subjected to control input saturation // IFAC Proc. Volumes (IFAC-PapersOnline). 2015. Vol. 48, N 11. P. 527—533.