ISSN 0021-3454 (печатная версия)
ISSN 2500-0381 (онлайн версия)
Меню

9
Содержание
том 60 / СЕНТЯБРЬ, 2017
СТАТЬЯ

DOI 10.17586/0021-3454-2017-60-9-875-881

УДК 681.51

ТРАЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ШАГАЮЩИМ РОБОТОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ВИДЕОКАМЕРЫ

Базылев Д. Н.
Университет ИТМО; лаборант, студент


Ибраев Д. Д.
Университет ИТМО; студент


Маргун А. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант


Зименко К. А.
Университет ИТМО; студент


Кремлев А. С.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; заместитель декана


Попченко Ф. А.
Университет ИТМО; кафедра систем управления и информатики; студент


Аннотация. Представлен алгоритм управления шагающим роботом Darwin-OP, движущимся по заданной траектории. Траектория следования отмечена линией и распознается с помощью встроенной видеокамеры. Система управления состоит из ПД-регулятора по угловым положениям головы (для слежения за желаемой траекторией) и ПД-регуляторов по продольной и поперечной скоростям робота. Оценка эффективности предложенного решения производилась сторонней видеокамерой, установленной над роботом. Экспериментальные результаты демонстрируют небольшое отклонение движения робота от желаемой траектории.
Ключевые слова: следование по линии, шагающий робот, техническое зрение

Список литературы:
  1. Zitova B., Flusser J. Image registration methods: A survey // Image and Vision Computing. 2003. N 21. P. 977—1000.
  2. Shotton J., Winn J., Rother C., Criminisi A. TextonBoost for image understanding: Multi-Class object recognition and segmentation by jointly modeling texture, layout, and context // Intern. J. Comput. Vision. 2009. Р. 2—23.
  3. Papadakis P. Terrain traversability analysis methods for unmanned ground vehicles: A survey // Engineering Applications of Artificial Intelligence. 2013. N 26. P. 1373—1385.
  4. Alvarez-Santos V., Pardo X. M., Iglesias R., Canedo-Rodriguez A., Regueiro C. V. Feature analysis for human recognition and discrimination: Application to a person-following behaviour in a mobile robot // Robotics and Autonomous Systems. 2012. N 60. P. 1021—1036.
  5. Oda N., Ito M., Shibata M. Vision-based motion control for robotic systems // Transact. on Electrical and Electronic Engineering, IEEJ Trans. 2009. Vol. 4. P. 176—183.
  6. Morimoto J., Endo G., Nakanishi J., Cheng G. A biologically inspired biped locomotion strategy for humanoid robots: modulation of sinusoidal patterns by a coupled oscillator model // IEEE Transact. on Robotics. 2008. Vol. 24, N 1.
  7. Базылев Д. Н., Пыркин А. А., Маргун А. А., Зименко К. А., Кремлев А. С., Ибраев Д. Д., Чех М. Способы стабилизации двуногих роботов в положении стоя на подвижной опоре // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2015. Т. 15, № 3(97). С. 418—425.
  8. Bazylev D. N., Zimenko K. A., Margun A. A., Ibraev D., Kremlev A. S. Modelling and control design for biped robot standing on nonstationary plane // Proc. of the 20th Intern. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR 2015). 2015. P. 283—288.
  9. Kajita S., Morisawa M., Miura K., Nakaoka S., Harada K., Kaneko K., Kanehiro F., Yokoi K. Biped walking stabilization based on linear inverted pendulum tracking // IEEE/RSJ Intern. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2010.
  10. Chevallereau C., Grizzle J. W., Shih C.-L. Asymptotically stable walking of a five-link underactuated 3-D bipedal robot // IEEE Transact. on Robotics. 2009. Vol. 25, N 1.
  11. Buschmann T., Lohmeier S., Ulbrich H. Humanoid robot Lola: Design and walking control // J. of Physiology. 2009. N 103. P. 141—148.
  12. Ha I., Tamura Y., Asama H., Han J., Hong D. W. Development of open humanoid platform DARwIn-OP // SICE Annual Conf. 2011.