DOI 10.17586/0021-3454-2024-67-3-294-299
УДК 62.50
ФИНИТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ КВАДРОКОПТЕРОМ С ГАРАНТИЕЙ НАХОЖДЕНИЯ ВЫХОДНОГО СИГНАЛА В ЗАДАННОМ МНОЖЕСТВЕ
Университет ИТМО, факультет систем управления и робототехники;
Марусина М. Я.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; профессор, ученый секретарь
Ссылка для цитирования : Кузнецов М. Д., Марусина М. Я. Финитное управление квадрокоптером с гарантией нахождения выходного сигнала в заданном множестве // Изв. вузов. Приборостроение. 2024. Т. 67, № 3.
С. 294—299. DOI: 10.17586/0021-3454-2024-67-3-294-299.
Аннотация. Предложен новый алгоритм финитного управления беспилотным летательным аппаратом по крену и тангажу. Алгоритм управления позволяет сохранить выходной сигнал рассматриваемого объекта в заранее известных границах в течение определенного интервала времени независимо от поступающих внешних возмущений. Проведен анализ динамической системы и определена цель управления, основным требованием к которой является нахождение выходного сигнала в заданном множестве. Для проведения моделирования сформированы сигналы для внешних возмущений, затем, для подтверждения эффективности предложенного алгоритма управления, проведены эксперименты в среде MatLab с использованием различных ограничений и возмущений.
Аннотация. Предложен новый алгоритм финитного управления беспилотным летательным аппаратом по крену и тангажу. Алгоритм управления позволяет сохранить выходной сигнал рассматриваемого объекта в заранее известных границах в течение определенного интервала времени независимо от поступающих внешних возмущений. Проведен анализ динамической системы и определена цель управления, основным требованием к которой является нахождение выходного сигнала в заданном множестве. Для проведения моделирования сформированы сигналы для внешних возмущений, затем, для подтверждения эффективности предложенного алгоритма управления, проведены эксперименты в среде MatLab с использованием различных ограничений и возмущений.
Ключевые слова: управление, регулятор, ограничения, финитное управление, компьютерное моделирование, квадрокоптер
Список литературы:
Список литературы:
- Поляк Б. Т., Хлебников М. В., Рапопорт Л. Б. Математическая теория автоматического управления: Учеб. пособие. М.: Ленанд, 2019.
- Афанасьев В. Н., Колмановский В. Б., Носов В. Р. Математическая теория конструирования систем управления. М.: Высш. школа, 2003.
- Youngduan Song, Yujuan Wang, Kristic M. Time-varying feedback for stabilization in prescribed finite time, Utkin 80 // Sliding Mode Control and Observation. 2018. Vol. 29. P. 618—633.
- Зименко К. А. Методы финитного управления на основе теории однородных систем: Автореф. дис. ... канд. техн. наук. СПб, 2018.
- Пасергов С. Э. Алгоритмы управления формацией в задаче равномерного расположения агентов: Автореф. дис. … канд. техн. наук. М., 2013.
- Furtat I., Furtat P., Gushchin P. Control of Dynamical Plants with a Guarantee for the Controlled Signal to Stay in a Given Set // Autom. Remote Control. 2021. N 82. P. 654—669.
- Furtat I. B., Putov V. V. Suboptimal control of aircraft lateral motion // IFAC Proc. Volumes (IFAC-PapersOnline). 2013. Vol. 2. P. 276—282.
- Kuznetsov M., Vrazhevsky S., Kopysova E. Quadrotor Control under Prespecified State-Space Bounds // 6th Scienific School on Dynamic Complex Networks and their Applications, DCNA, 2022. P. 172—175.
- Furtat I., Furtat E., Tupichin E. Modified Backstepping Algorithm with Disturbances Compensation // IFAC-PapersOnLine. 2015. Vol. 48. P. 1056—1061.
- https://www.manualslib.com/manual/1545252/Quanser-Qball-2.html.
