ФОРМИРОВАНИЕ ЗАДАЮЩИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ, ОБЕСПЕЧИВАЮЩИХ ДВИЖЕНИЕ ДВУНОГОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА В САГИТТАЛЬНОЙ ПЛОСКОСТИ
Университет ИТМО; доцент
Читать статью полностью
Аннотация. Рассматривается задача синтеза комфортного движения корпуса двуногого робота путем задания в декартовых координатах программных траекторий таза и стоп и предлагается аналитический подход к получению задающих воздействий на приводы исполнительного механизма.
Ключевые слова:
кинематическая цепь, комфортное движение, программные траектории, прямая и обратная задачи кинематики, центр инерции.
