АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО КОЛЕСНОГО РОБОТА В ЗАДАЧЕ СЛЕЖЕНИЯ ЗА ЭКЗОСИСТЕМОЙ
Университет ИТМО, кафедра систем управления и информатики; доцент
Лямин А. В.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; доцент, начальник департамента
Петрик А. И.
Университет ИТМО, кафедра систем управления и информатики; аспирант
Читать статью полностью
Аннотация. Рассмотрена задача управления автономным мобильным колесным роботом, движущимся в сложном динамическом окружении. Построена и проанализирована математическая модель робота, выработан алгоритм управления его движением по окружности в среде с подвижными экзосистемами. Эффективность алгоритма проиллюстрирована результатами математического моделирования.
Ключевые слова:
мобильный колесный робот, задача слежения за экзосистемой, оценка параметров системы
