ISSN 0021-3454 (печатная версия)
ISSN 2500-0381 (онлайн версия)
Меню

6
Содержание
том 60 / ИЮНЬ, 2017
СТАТЬЯ
УДК 681.51.015

АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО КОЛЕСНОГО РОБОТА В ЗАДАЧЕ СЛЕЖЕНИЯ ЗА ЭКЗОСИСТЕМОЙ

Болтунов Г. И.
Университет ИТМО, кафедра систем управления и информатики; доцент


Лямин А. В.
Университет ИТМО; доцент, директор ЦДО


Петрик А. И.
Университет ИТМО, кафедра систем управления и информатики; аспирант


Аннотация. Рассмотрена задача управления автономным мобильным колесным роботом, движущимся в сложном динамическом окружении. Построена и проанализирована математическая модель робота, выработан алгоритм управления его движением по окружности в среде с подвижными экзосистемами. Эффективность алгоритма проиллюстрирована результатами математического моделирования.
Ключевые слова:
мобильный колесный робот, задача слежения за экзосистемой, оценка параметров системы