DOI 10.17586/0021-3454-2023-66-10-834-844
УДК 681.5
АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ КВАДРОКОПТЕРА В РЕЖИМЕ ДИНАМИЧЕСКОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ
Университет ИТМО, факультет систем управления и робототехники;
Пыркин А. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; декан, профессор, ведущий научный сотрудник
Борисов О. И.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант, инженер
Читать статью полностью
Ссылка для цитирования : Ким С. А., Пыркин А. А., Борисов О. И. Алгоритмы управления движением квадрокоптера в режиме динамического позиционирования // Изв. вузов. Приборостроение. 2023. Т. 66, № 10. С. 834—844. DOI: 10.17586/0021-3454-2023-66-10-834-844.
Аннотация. Получена полная модель движения квадрокоптера для задачи динамического позиционирования в точке. На основе этой модели предложены два алгоритма управления. Первый обобщает ранее полученные результаты на случай изменяющегося угла рыскания. Второй алгоритм управления решает поставленную задачу на основе упрощенной методики настройки регулятора.
Аннотация. Получена полная модель движения квадрокоптера для задачи динамического позиционирования в точке. На основе этой модели предложены два алгоритма управления. Первый обобщает ранее полученные результаты на случай изменяющегося угла рыскания. Второй алгоритм управления решает поставленную задачу на основе упрощенной методики настройки регулятора.
Ключевые слова: робастное управление, управление движением квадрокоптера, динамическое позиционирование, согласованное управление, геометрический подход
Благодарность: работа поддержана грантом Президента Российской Федерации № МД-3574.2022.4 и Министерством науки и высшего образования РФ (паспорт госзадания № 2019-0898).
Список литературы:
Благодарность: работа поддержана грантом Президента Российской Федерации № МД-3574.2022.4 и Министерством науки и высшего образования РФ (паспорт госзадания № 2019-0898).
Список литературы:
- Borisov O. I., Pyrkin A. A., Isidori A. Application of enhanced extended observer in station-keeping of a quadrotor with unmeasurable pitch and roll angles // IFAC-PapersOnLine. 2019. Vol. 52, N 16. P. 837—842. DOI: 10.1016/j.ifacol.2019.12.067.
- Борисов О. И., Каканов М. А., Живицкий А. Ю., Пыркин А. А. Робастное траекторное управление квадрокоптером по выходу на основе геометрического подхода // Изв. вузов. Приборостроение. 2021. Т. 64, № 12. С. 982—992.
- Gauthier J. P., Kupka I. Deterministic observation theory and applications. Cambridge University Press, 2001.
- Isidori A., Pyrkin A., Borisov O. An extension of a lemma of Dayawansa and its application in the design of extended observers for nonlinear systems // Automatica. 2019. Vol. 106. P. 178—183. DOI: 10.1016/j.automatica.2019.04.043.
- Borisov O., Isidori A., Kakanov M., Pyrkin A. Robust tracking control of a robot arm actuated by permanent magnet synchronous motors // International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2022. Vol. 32, N 18. P. 10358—10373. DOI: 10.1002/rnc.6366.
