ISSN 0021-3454 (печатная версия)
ISSN 2500-0381 (онлайн версия)
Меню

1
Содержание
том 63 / Январь, 2020
СТАТЬЯ

DOI 10.17586/0021-3454-2015-58-9-713-719

УДК 681.53

РОБАСТНАЯ СИСТЕМА ДИНАМИЧЕСКОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ДЛЯ РОБОТИЗИРОВАННОГО МАКЕТА НАДВОДНОГО СУДНА

Власов С. М.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант


Борисов О. И.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; аспирант, инженер


Громов В. С.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация ; аспирант, инженер


Пыркин А. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; профессор, декан


Бобцов А. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; директор мегафакультета


Читать статью полностью 

Аннотация. Представлена робототехническая установка, предназначенная для моделирования движения надводного судна с целью апробации алгоритмов управления системой динамического позиционирования и системой компенсации внешних возмущений. Проанализирована математическая модель робототехнической системы, выполнена декомпозиция многоканальной модели робота на статическую функцию и независимые динамические каналы с одним входом и одним выходом. Разработана робастная система динамического позиционирования судна на основе закона управления „последовательный компенсатор“. Приведены результаты экспериментальных исследований.
Ключевые слова: робастное управление, параметрическая неопределенность, система динамического позиционирования, надводное судно, робототехнические системы, последовательный компенсатор