DOI 10.17586/0021-3454-2021-64-9-782-788
УДК 681.5
НЕЛИНЕЙНЫЕ ЭКЗОГЕННЫЕ СИСТЕМЫ И ПОСТРОЕНИЕ ВНУТРЕННЕЙ МОДЕЛИ
Римский университет "Сапиенца", факультет информационной инженерии, информатики и статистики;
Пыркин А. А.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация; профессор, декан факультета
Бжихатлов И. А.
Университет ИТМО; факультет систем управления и робототехни-ки;
Громов В. С.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация ; доцент
Читать статью полностью
Аннотация. Рассматривается задача управления по выходу объектами, подверженных воздействиям нелинейных экзогенных систем. Представлен новый подход построения регулятора, содержащего внутреннюю модель, который повторяет динамику внешних воздействий. Предложено два реализуемых регулятора, использующих измерения выхода объекта и гарантирующих достижимость цели управления: один для известных параметров и один адаптивный регулятор.
Ключевые слова: системы управления, нелинейные системы, адаптивные системы, внутренняя модель
Список литературы:
Список литературы:
- Huang J. Nonlinear Output Regulation: Theory and Applications. Philadephia: SIAM, 2004.
- Francis B., Sebakhy O. A., Wonham W. M., Synthesis of multivariable regulators: the internal model principle // Appl. Math. Optimiz. 1974. N 1, P. 64—86.
- Isidori A. Lectures in feedback design for multivariable systems. Basel, Switzerland : Springer Intern. Publ. 2017.
- Бобцов А. А., Колюбин С. А., Кремлев А. С., Пыркин А. А., Итеративный алгоритм адаптивного управления по выходу с полной компенсацией неизвестного синусоидального возмущения // Автоматика и телемеханика. 2012. № 8. С. 64-75.
- Singh S. N. A modified algorithm for invertibility in nonlinear systems // IEEE Trans. on Autom. Control. 1981. N 26. P. 595—598.
- Marconi L., Praly L., Isidori A. Output stabilization via nonlinear Luenberger observers // SIAM Journal on Control and Optimization. 2007. N 45(6). P. 2277—2298.
- Bin M., Bernard P., Marconi L. Approximate nonlinear regulation via identification-based adaptive internal models // IEEE Trans. on Automatic Control, 2020. DOI: 10.1109/TAC.2020.3020563.
- Byrnes C. I., Isidori A. Nonlinear internal models for output regulation // IEEE Trans. on Automatic Control. 2004. N 49(12). P. 2244—2247.
- Pyrkin A., Isidori A. Adaptive output regulation of invertible MIMO systems // Proc. of the 20th IFAC World Congress, Toulouse, France; IFAC-PapersOnLine. 2017. N 50(1). P. 5498-5503.
- Pyrkin A., Isidori A. Output regulation for robustly minimum-phase multivariable nonlinear systems // IEEE 56th Annual Conf. on Decision and Control (CDC). 2017. P. 873—878
