DOI 10.17586/0021-3454-2025-68-4-303-309
УДК 681.5
АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МНОГОКАНАЛЬНЫМИ НЕЛИНЕЙНЫМИ СИСТЕМАМИ С НЕУЧТЕННОЙ ДИНАМИКОЙ В УСЛОВИЯХ ВОЗМУЩЕНИЙ
Университет ИТМО; факультет систем управления и робототехники;
Борисов О. И.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация;
Ссылка для цитирования : Живицкий А. Ю., Борисов О. И. Адаптивное управление многоканальными нелинейными системами с неучтенной динамикой в условиях возмущений // Изв. вузов. Приборостроение. 2025. Т. 68, № 4. С. 303–309. DOI: 10.17586/0021-3454-2025-68-4-303-309.
Аннотация. Рассмотрена задача адаптивного управления многоканальными нелинейными системами с неучтенной входной динамикой в условиях параметрически неопределенных возмущений. Показано, как с помощью подхода на основе „постобрабатывающей“ настраиваемой внутренней модели можно обеспечить компенсацию гармонических внешних возмущений. Синтез алгоритма адаптации произведен на основе анализа устойчивости замкнутой системы при помощи функций Ляпунова.
Аннотация. Рассмотрена задача адаптивного управления многоканальными нелинейными системами с неучтенной входной динамикой в условиях параметрически неопределенных возмущений. Показано, как с помощью подхода на основе „постобрабатывающей“ настраиваемой внутренней модели можно обеспечить компенсацию гармонических внешних возмущений. Синтез алгоритма адаптации произведен на основе анализа устойчивости замкнутой системы при помощи функций Ляпунова.
Ключевые слова: адаптивное управление, внутренняя модель, нелинейные системы, неучтенная динамика, возмущения
Благодарность: работа выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда (проект № 25-29-00713).
Список литературы:
Благодарность: работа выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда (проект № 25-29-00713).
Список литературы:
- Francis B., Sebakhy O. A., Wonham W. M. Synthesis of multivariable regulators: The internal model principle //Applied Mathematics and Optimization. 1974. Vol. 1, N 1. P. 64–86. DOI: 10.1007/BF01449024.
- Davison E. The robust control of a servomechanism problem for linear time-invariant multivariable systems // IEEE Transactions on Automatic Control. 1976. Vol. 21, N 1. P. 25–34. DOI: 10.1109/TAC.1976.1101137.
- Serrani A., Isidori A., Marconi L. Semi-global nonlinear output regulation with adaptive internal model // IEEE Transactions on Automatic Control. 2001. Vol. 46, N 8. P. 1178-1194. DOI: 10.1109/9.940923
- Pyrkin A., Isidori A. Adaptive output regulation of right-invertible MIMO LTI systems, with application to vessel motion control // European Journal of Control. 2019. Vol. 46. P. 63–79. DOI: 10.1016/j.ejcon.2018.04.001.
- Borisov O., Isidori A., Pyrkin A. Adaptive Output Regulation of MIMO LTI Systems with Unmodeled Input Dynamics // 2023 62nd IEEE Conference on Decision and Control (CDC). 2023. P. 1537–1542. DOI: 10.1109/ CDC49753.2023.10383343.
- Isidori A. Lectures in Feedback Design for Multivariable Systems. Springer, Cham, 2017. DOI: 10.1007/978-3-319-42031-8.
- Astolfi D., Isidori A., Marconi L., Praly L. Nonlinear Output Regulation by Post-processing Internal Model for Multi-Input Multi-Output Systems // IFAC Proceedings Volumes. 2013. Vol. 46, N 23. P. 295–300. DOI: 10.3182/20130904-3-FR-2041.00118.
- Pyrkin A., Isidori A. Output regulation for robustly minimum-phase multivariable nonlinear systems // 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC). 2017. P. 873–878. DOI: 10.1109/CDC.2017.8263769.
