DOI 10.17586/0021-3454-2025-68-4-303-309
УДК 681.5
АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МНОГОКАНАЛЬНЫМИ НЕЛИНЕЙНЫМИ СИСТЕМАМИ С НЕУЧТЕННОЙ ДИНАМИКОЙ В УСЛОВИЯХ ВОЗМУЩЕНИЙ
Университет ИТМО; факультет систем управления и робототехники;
Борисов О. И.
Университет ИТМО, Санкт-Петербург, 197101, Российская Федерация;
Аннотация. Рассмотрена задача адаптивного управления многоканальными нелинейными системами с неучтенной входной динамикой в условиях параметрически неопределенных возмущений. Показано, как с помощью подхода на основе „постобрабатывающей“ настраиваемой внутренней модели можно обеспечить компенсацию гармонических внешних возмущений. Синтез алгоритма адаптации произведен на основе анализа устойчивости замкнутой системы при помощи функций Ляпунова.
Благодарность: работа выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда (проект № 25-29-00713).
Список литературы:
1. Francis B., Sebakhy O. A., Wonham W. M. Synthesis of multivariable regulators: The internal model principle //Applied Mathematics and Optimization. 1974. Vol. 1, N 1. P. 64–86. DOI: 10.1007/BF01449024. 2. Davison E. The robust control of a servomechanism problem for linear time-invariant multivariable systems // IEEE Transactions on Automatic Control. 1976. Vol. 21, N 1. P. 25–34. DOI: 10.1109/TAC.1976.1101137. 3. Serrani A., Isidori A., Marconi L. Semi-global nonlinear output regulation with adaptive internal model // IEEE Transactions on Automatic Control. 2001. Vol. 46, N 8. P. 1178-1194. DOI: 10.1109/9.940923 4. Pyrkin A., Isidori A. Adaptive output regulation of right-invertible MIMO LTI systems, with application to vessel motion control // European Journal of Control. 2019. Vol. 46. P. 63–79. DOI: 10.1016/j.ejcon.2018.04.001. 5. Borisov O., Isidori A., Pyrkin A. Adaptive Output Regulation of MIMO LTI Systems with Unmodeled Input Dynamics // 2023 62nd IEEE Conference on Decision and Control (CDC). 2023. P. 1537–1542. DOI: 10.1109/ CDC49753.2023.10383343. 6. Isidori A. Lectures in Feedback Design for Multivariable Systems. Springer, Cham, 2017. DOI: 10.1007/978-3-319-42031-8. 7. Astolfi D., Isidori A., Marconi L., Praly L. Nonlinear Output Regulation by Post-processing Internal Model for Multi-Input Multi-Output Systems // IFAC Proceedings Volumes. 2013. Vol. 46, N 23. P. 295–300. DOI: 10.3182/20130904-3-FR-2041.00118. 8. Pyrkin A., Isidori A. Output regulation for robustly minimum-phase multivariable nonlinear systems // 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC). 2017. P. 873–878. DOI: 10.1109/CDC.2017.8263769.
