УПРАВЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ
ГИБРИДНЫЙ АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ПО ВЫХОДУ С КОМПЕНСАЦИЕЙ НЕИЗВЕСТНОГО
МУЛЬТИСИНУСОИДАЛЬНОГО ВОЗМУЩЕНИЯ
Бобцов А. А., Ведяков А. А., Колюбин С. А., Пыркин А. А.
7
Предлагается способ решения задачи управления по выходу линейным параметрически неопределенным объектом с неточно заданной относительной степенью, подверженным влиянию внешнего неизвестного мультисинусоидального возмущающего воздействия. Решение данной задачи найдено в классе гибридных алгоритмов адаптации, включающих в себя каналы стабилизации и идентификации параметров возмущающего воздействия.
ОБОБЩЕННОЕ МОДАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ В ЗАДАЧЕ СИНТЕЗА ПАРАМЕТРИЧЕСКИ ИНВАРИАНТНЫХ
ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМ
Слита О. В., Ушаков А. В.
11
Рассматривается дискретный объект управления с неопределенностью в матрице состояния. Задача обеспечения инвариантности решается за счет использования свойств спектров собственных значений и собственных векторов матричной функции от матрицы с привлечением возможностей обобщенного модального управления. Приводится пример.
ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ ПОЗИТИВНЫХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ КАЧЕСТВЕННОЙ ЭКСПОНЕНЦИАЛЬНОЙ УСТОЙЧИВОСТИ
Григорьев В. В., Бойков В. И., Быстров С. В., Рябов А. И., Мансурова О. К.
15
Введено понятие качественной экспоненциальной устойчивости для класса динамических позитивных дискретных систем, на основе которой проводится
оценка качества сходящихся и расходящихся процессов.
ЭКСПОНЕНЦИАЛЬНАЯ УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С РАСПРЕДЕЛЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ
Григорьев В. В., Быстров С. В., Першин И. М., Наумова А. К., Гурьянова А. Н.
20
На основе частотных методов исследования систем с распределенными параметрами сформулирован модифицированный критерий Найквиста экспоненциальной устойчивости линейных систем.
ЭРЕДИТАРНАЯ МОДЕЛЬ ИНЕРЦИОННОГО ЗАПАЗДЫВАНИЯ В ЗАДАЧЕ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ
Музыка Д. А., Пещеров Р. О., Тертычный-Даури В. Ю.
27
С использованием уравнений Вольтерра с переменными пределами интегрирования (интегральной эредитарной процедуры запаздывания) рассмотрена организация процесса запаздывания по времени в канале управления динамическим объектом. Представлена интегральная формула, позволяющая задавать закон управления с запаздыванием по времени, ее вывод обеспечивается с помощью итерационного приближения в схеме интегрального уравнения Вольтерра второго рода.
КОНТРОЛЬ ВЫРОЖДЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ И СИСТЕМ: ГРАМИАННЫЙ ПОДХОД
Бирюков Д. С., Дударенко Н. А., Ушаков А. В.
34
Рассматривается задача контроля вырождения динамических объектов и систем. Для решения задачи используется грамианный подход, основанный на вычислении сингулярных чисел грамианов управляемости отношений системы вход—выход с последующим применением аппарата функционалов вырождения.
СИНТЕЗ УПРАВЛЕНИЙ В ДВУМЕРНОЙ СИСТЕМЕ С ГЛАДКИМИ НЕЛИНЕЙНОСТЯМИ
Бушуев А. Б., Мансурова О. К.
38
Рассматривается объект управления — нелинейный компенсационный гомеостат как математическая модель конфликтных ситуаций между двумя каналами. Для синтеза управлений, разрешающих конфликт, используются потенциальные функции канонических катастроф.
СИНТЕЗ ИНТЕРВАЛЬНОГО НАБЛЮДАТЕЛЯ ДЛЯ ЛИНЕЙНОЙ СИСТЕМЫ С ПЕРЕМЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ
Чеботарев С. Г., Кремлев А. С.
42
Проанализированы условия, при которых возможно построение интервального наблюдателя, позволяющего определить область оценок переменных состояния системы.
УПРАВЛЕНИЕ И ОБРАБОТКА ИНФОРМАЦИИ В РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ
СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ КВАДРОКОПТЕРОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ УПРОЩЕННОЙ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ
Пыркин А. А., Мальцева Т. А., Лабадин Д. В., Суров М. О., Бобцов А. А.
47
Представлен алгоритм синтеза системы управления квадрокоптером с использованием упрощенной математической модели. По сравнению с известными алгоритмами представленный алгоритм отличается простой реализацией.
МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИДЕНТИФИКАЦИЯ ДИНАМИКИ ЗОЛОТНИКОВОГО ГИДРОРАСПРЕДЕЛИТЕЛЯ
ЧАСТЬ I. МОДЕЛИРОВАНИЕ
Арановский С. В., Фрейдович Л. Б., Никифорова Л. В., Лосенков А. А.
52
Проанализированы подходы к моделированию гидрораспределителя. Предложена модель динамики золотника в гидрораспределителе, состоящая из двух подсистем — линейной и статически нелинейной.
МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИДЕНТИФИКАЦИЯ ДИНАМИКИ ЗОЛОТНИКОВОГО ГИДРОРАСПРЕДЕЛИТЕЛЯ
ЧАСТЬ II. ИДЕНТИФИКАЦИЯ
Арановский С. В., Фрейдович Л. Б., Никифорова Л. В., Лосенков А. А.
57
Предложен метод идентификации параметров модели, использующий датчики давления и не требующий измерения положения штока золотника. Приведены результаты экспериментов.
АВТОНОМНАЯ МУЛЬТИАГЕНТНАЯ СИСТЕМА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ МОНИТОРИНГА МЕСТНОСТИ
Кремлев А. С., Колюбин С. А., Вражевский С. А.
61
Рассматривается задача управления группой роботов в режиме „ведущий—ведомый“ при сохранении взаимного расположения во внешней среде с неизвестными параметрами. Для сглаживания траектории ведомого робота используется алгоритм, основанный на методе градиентного спуска.
ЗАДАЧА УПРАВЛЕНИЯ МНОГОКАНАЛЬНОЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМОЙ ПО КУСОЧНО-ГЛАДКОЙ ТРАЕКТОРИИ
Капитанюк Ю. А., Чепинский С. А.
65
Решается задача управления движением многоканальной динамической системы вдоль заданной кусочно-гладкой траектории, представленной совокупностью прямолинейных и круговых участков. Синтез закона управления осуществляется с помощью дифференциально-геометрического метода. Основные результаты представлены задачно-ориентированной моделью пространственного движения и соответствующими нелинейными алгоритмами управления.
ПРИКЛАДНЫЕ ЗАДАЧИ И ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА УПРАВЛЕНИЯ
АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО КОЛЕСНОГО РОБОТА В ЗАДАЧЕ СЛЕЖЕНИЯ
ЗА ЭКЗОСИСТЕМОЙ
Болтунов Г. И., Лямин А. В., Петрик А. И.
71
Рассмотрена задача управления автономным мобильным колесным роботом, движущимся в сложном динамическом окружении. Построена и проанализирована математическая модель робота, выработан алгоритм управления его движением по окружности в среде с подвижными экзосистемами. Эффективность алгоритма проиллюстрирована результатами математического моделирования.
АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ ВЕТРОВЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ НА СИСТЕМУ СТАБИЛИЗАЦИИ КУРСА ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ
Григорьев В. В., Бушуев А. Б., Коровьяков А. Н., Литвинов Ю. В.
75
Предложена удобная для практического применения численная характеристика эффективности функционирования систем стабилизации летательных аппаратов в условиях влияния случайных возмущений.
ДИНАМИКА ПЬЕЗОПРИВОДА С УПРАВЛЕНИЕМ ОТ ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОГО МОДУЛЯТОРА С ТРЕМЯ СОСТОЯНИЯМИ
Бойков В. И., Быстров С. В., Королёв А. Ю.
81
Приведена математическая модель динамики пьезоактюатора при питании от широтно-импульсного модулятора с тремя состояниями. Показано, что модуляция приводит к появлению нелинейности статической характеристики, а наличие в модуляторе третьего состояния порождает параметрическую нестационарность. Разработанная модель позволяет учесть указанные эффекты при синтезе систем управления.
МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ АКТИВНЫЙ ПРОТЕЗ РУКИ
Боргуль А. С., Зименко К. А., Маргун А. А., Кремлев А. С.
86
Рассматриваются конструкция, принцип действия и система управления активного протеза руки, имеющего семь степеней свободы. Предложен алгоритм управления, основанный на использовании сигналов электроэнцефалографа, датчиков силового воздействия и акселерометра.
КОРРЕКЦИЯ ИСКАЖЕНИЯ ПЕРСПЕКТИВОЙ В СИСТЕМЕ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ
Блинников А. А., Бойков В. И., Булатов В. В., Кульчицкий А. А., Спорягин А. В.
89
Предложен алгоритм устранения искажения в изображении, получаемом посредством системы технического зрения мобильного робота. Рассматриваемое искажение является результатом перспективной проекции пространства пред метов на плоскость фотоприемной матрицы.
